[发明专利]基于流体转换的外骨骼辅助康复治疗系统

权利要求书

1.一种基于流体转换的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述外骨骼辅助康复治疗系统包括：

末端连续体机构，所述末端连续体机构由基盘、间隔盘、合金丝和末端盘组成，所述合金丝的一端与所述末端盘固定，且所述合金丝能够在所述基盘和所述间隔盘中自由滑动；

驱动系统，所述驱动系统包括防失稳模块、流体转换机构和运动驱动机构，所述合金丝经由所述防失稳模块与所述流体转换机构连接；

支架，所述支架用于固定所述末端执行连续体机构；以及

引导管，所述引导管用于将所述合金丝的另一端从所述末端连续体机构引导到所述驱动系统；其中，

所述运动驱动机构驱动所述流体转换机构，进而驱动所述合金丝做推拉运动，从而使所述末端连续体机构弯转。

2.如权利要求1所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述运动驱动机构包括内驱动盘、外驱动盘、底部固定板、内齿轮、外齿轮、驱动电机、联轴器、电机安装板和轴承，所述内驱动盘和所述外驱动盘均通过所述轴承与所述底部固定板连接，所述驱动电机安装在所述电机安装板上，通过所述联轴器驱动所述外齿轮运动，所述外齿轮通过啮合运动驱动固定在所述内驱动盘和所述外驱动盘上的所述内齿轮运动，从而实现对所述内驱动盘和所述外驱动盘的驱动。

3.如权利要求2所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述内驱动盘和所述外驱动盘的上表面形状均根据所要实现的末端连续体机构运动设计，从而使得所述内驱动盘和所述外驱动盘在电机带动下进行的旋转运动能够通过所述流体转换结构转化成反复的直线运动。

4.如权利要求3所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述内驱动盘和所述外驱动盘的上表面为斜面。

5.如权利要求1所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述流体运动转换系统包括上端配流盘、下端配流盘、配流支撑柱、内圈输出活塞、外圈输出活塞、内圈输出液缸、外圈输出液缸、内圈输入活塞、外圈输入活塞、内圈输入液缸、外圈输入液缸、输出液缸接头、输入液缸接头以及流体密封盖，其中，

所述内圈输入液缸和所述外圈输入液缸的一端分别与所述上端配流盘连接并导通，并和所述外圈输出液缸的一端导通，从而保证所述内圈输入活塞和所述外圈输入活塞的运动能够合成驱动所述外圈输出活塞的运动，所述外圈输出液缸的一端和所述内圈输出液缸的另一端导通，通过所述外圈输出活塞的运动挤压流体使得所述内圈输出活塞向反方向运动，保证所述内圈输出活塞和所述外圈输出活塞有相反的运动；

所述输出液缸接头连接了所述内圈输出液缸、所述外圈输出液缸和所述上端配流盘，所述输入液缸接头连接了所述内圈输入液缸、所述外圈输入液缸和所述上端配流盘。

6.如权利要求5所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述内圈输入活塞与所述运动驱动机构的内驱动盘接触，所述内圈输入活塞与所述运动驱动机构的内驱动盘之间设有弹性元件，且所述外圈输入活塞与所述运动驱动机构的外驱动盘接触，所述外圈输入活塞与所述运动驱动机构之间设有弹性元件。

7.如权利要求1所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述防失稳模块包括上端防失稳板，下端防失稳板和数量等同于所述合金丝数量的防失稳管模块，所述防失稳管模块的一端和所述上端失稳板固定，另一端由所述下端防失稳板支撑。

8.如权利要求7所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述防失稳管模块由导管和嵌入所述导管中的撞块组成，所述合金丝的一端穿过所述撞块连接到所述末端盘。

9.如权利要求8所述的外骨骼辅助康复治疗系统，其特征在于，所述撞块中的孔能够让所述合金丝通过，但是无法让流体运动转换系统的输出活塞通过，而所述导管的孔径能够让流体运动转换系统的输出活塞通过。