[发明专利]一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种果蔬幼苗吸附机构，特别是涉及一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构。

背景技术

嫁接是一项技术性很强的工种，需要操作人员在短时间内嫁接完成大量的幼苗。蔬菜嫁接机的出现，可代替人工嫁接作业，显著提高嫁接效率，降低劳动强度，保证嫁接质量，促进蔬菜工厂化育苗的产业化。

嫁接机中幼苗的夹持机构多采用普通的手指开合气爪，通过夹持幼苗茎杆来实现夹持，易损伤幼苗。申请号为201010151597.1的专利提出了用气吸式吸附幼苗叶片，其真空吸盘手为角度固定的刚性结构，与幼苗叶片的贴合性不好，并且吸附力大时容易将幼苗叶片吸破。由于不同种类的幼苗子叶夹角不同，子叶大小也有差异，该真空吸盘手结构还存在通用性差的缺点。

发明内容

为了克服上述背景技术中的不足，本发明提出了一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，该机构不仅具有对穴盘中的幼苗进行柔性吸附的功能，而且还适用于不同品种幼苗，对叶片大小和夹角不同的幼苗具有较强的适用性。

本发明的技术方案是：

一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块、安装板、导杆、固定螺母、支板和吸盘。所述的安装板上开有与电机主轴连接的孔，电机可带动安装板在水平面上转动；安装板上对称地开有滑槽，两个滑块分别卡在滑槽内，滑块柄部与支板上端用铰链连接，两支板另一端和导杆下端用铰链连接，同时导杆可在安装板上的导向孔内上下运动，导杆上端有螺纹，调整好导杆位置后用固定螺母将导杆固定在安装板上以确定两支板的夹角；支板上开有长圆孔，通过螺栓将两吸盘对称地固定在两支板上；

所述的滑块，包括上压块和滑块柄部，滑块柄部由定高块、下压块和铰链孔组成，上压块上开有光孔，定高块上开有螺纹孔，上压块和定高块用螺钉连接，定高块的高度和安装板的厚度相同，定高块的宽度和安装板滑槽的宽度相同，定高块可以在安装板的滑槽中滑动；滑块柄部的下端还开有铰链孔。

所述吸盘与真空发生器连接，利用负压对幼苗叶片进行吸附。

本发明的有益效果是：

本发明提供的子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，可以实现对穴盘中幼苗的柔性吸附，机构夹角可调，适用于叶片大小和夹角不同的幼苗，结构简单，调整方便，达到了预期的效果。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明支板夹角调整后的立体结构示意图。

图3是本发明吸附子叶夹角为180°的幼苗的主视图。

图4是本发明吸附子叶夹角小于180°的幼苗的主视图。

图5是本发明滑块的装配分解视图。

图6是本发明上压块的剖视图。

图7是本发明滑块柄部的剖视图。

图8是本发明导杆的局部剖视图。

图9是本发明的结构原理简图。

以下是图中各部件的标号说明：

1滑块，2安装板，3导杆，4固定螺母，5孔，6上压块，7滑块柄部，7-1定高块，7-2下压块，7-3铰链孔，8支板，9吸盘，10幼苗。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本发明进行进一步说明。

如图1、图2、图3和图4所示，一种子叶方向可调的气吸式供苗末端执行器的取苗机构，包括滑块(1)、安装板(2)、导杆(3)、固定螺母(4)、支板(8)和吸盘(9)。所述的安装板(2)上开有与电机主轴连接的孔(5)，电机可带动安装板(2)在水平面上转动。安装板(2)上对称地开有滑槽，两个滑块(1)分别卡在滑槽内，滑块柄部(7)与支板(8)上端用铰链连接，两支板(8)另一端及导杆(3)下端用铰链连接，同时导杆(3)可在安装板(2)上的导向孔内上下运动，导杆(3)上端有螺纹，调整好导杆(3)位置后用固定螺母(4)将导杆(3)固定在安装板(2)上以确定两支板(8)的夹角。支板(8)上开有长圆孔，通过螺栓将两吸盘(9)对称地固定在两支板(8)上。