[发明专利]一种构建室内地图的道路网络的方法

权利要求书

1.一种构建室内地图的道路网络的方法，其特征在于，方法包括：

采用多边形描述室内环境的房间和功能区域，采用地图点描述参考点，形成室内环境的多边形图层，参考点是普通兴趣点POI；

除去所述多边形图层中的宽度小于第一宽度阈值的通道；

对所述多边形进行剖分形成不同类型的联通三角形，联通三角形中含有对应的三角形内子图；

将所述联通三角形中符合第一预定条件的进行合并，以及，形成包含有室内道路主干的完整的道路网络；

所述室内道路主干与枢纽参考点之间根据空间内含关系进行配对，枢纽参考点是承担联通功能的兴趣点POI；

将所述室内道路主干延伸至所述枢纽参考点，包括：自枢纽参考点开始做枢纽参考点到相应的所述室内道路主干的垂线，所述垂线连接所述室内道路主干和所述枢纽参考点；直至形成与所述多边形图层相对应的室内地图的道路网络。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述多边形进行剖分形成不同类型的联通三角形，具体包括：

对于任意一个三角形，根据该三角形邻接的三角形的个数，分为：一联通三角形，二联通三角形和三联通三角形；其中：

一联通三角形，有一个边作为联通边，与其他三角形邻接，另外两个边与障碍物邻接；外部道路从所述联通边进入该一联通三角形；

二联通三角形，有第一联通边和第二联通边，分别与其他两个三角形共边邻接，另外一个边与障碍物邻接；

三联通三角形，有第一联通边、第二联通边和第三联通边；分别与其他三个三角形共边邻接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成所述一联通三角形的三角形内子图的方法包括：

计算所述一联通三角形的重心作为代表点；

计算所述一联通三角形的联通边的中点；

连接所述代表点和所述联通边的中点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成所述二联通三角形的三角形内子图的方法包括：

计算所述第一联通边和第二联通边的中点并连接，作为该二联通三角形的三角形内子图。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，生成所述三联通三角形的三角形内子图的方法包括：

计算所述第一联通边、第二联通边和第三联通边的中点，并连接各个中点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述联通三角形中符合第一预定条件的进行合并，包括：

当存在多个三联通三角形相互邻接时，将邻接的三联通三角形合并，形成枢纽多边形Y；包括：

步骤1，从存放三联通三角形的集合S中取出一个三角形，放入队列Q中；设置当前多边形P为空；当所述集合S中不存在三角形时结束；

步骤2，当队列Q不为空时，取出队首三角形T，否则转到步骤3；

当判定所述集合S中与三角形T共边的三角形T’是三联通三角形时，将T’放入队列Q队尾，从所述集合S中删除该三角形T’；

合并多边形P与T形成所述枢纽多边形Y；

步骤3，计算所述枢纽多边形Y的内点I；

步骤4，连接内点I到所述枢纽多边形Y的各个边的中点，转到步骤1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对于所述枢纽多边形的内子图进行的后续处理包括：

步骤1，固定所述枢纽多边形的内子图的枢纽参考点，判定穿过枢纽多边形外边界上的道路的夹角大于一个夹角阈值，则移动该外边界上的边界点以减小该夹角，边界点是指，穿过枢纽多边形的外边界的道路与所述外边界交叉所形成的交点；

若移动穿过枢纽多边形外边界所形成的边界点导致所述道路的其他线段之间的夹角过大，则转到步骤2；

步骤2，固定所述边界点，在三角形内部生成候选枢纽参考点，选择能够减小线段间夹角的候选枢纽参考点并移动，形成调整后的道路网络。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，形成包含有室内道路主干的完整的道路网络包括：

基于所述联通三角形之间的共边，边上中点坐标是一致的，将生成的所有道路网络合并为一个大网络，且合并度小于3线段，生成LINK，得到道路网络的主干网。