[发明专利]用于估算电机转子的角位置和/或角速度的方法、系统和设备

权利要求书

1.一种用于估算电机转子的角位置和角速度的方法，包括：

基于第二计数器输出信号和第一计数器输出信号，计算表示当前控制周期期间的计算转子角位置（θ_MT[n]）的第一角位置信号和表示当前控制周期期间的计算转子角速度（ω_MT[n]）的第一角速度信号；以及

基于第二计数器输出信号，确定在两个连续的控制周期期间检测到的脉冲数量之差（ΔN_p[n]）是否等于零，其中，所述两个连续的控制周期包括当前控制周期和上一控制周期；并且

当确定从第二计数器输出信号确定的差（ΔN_p[n]）等于零时，所述方法进一步包括：

通过将第二角速度信号设置为等于上一控制周期期间计算的第二角速度信号的值（ω_MTa[n-1]）而产生第二角速度信号，该第二角速度信号表示当前控制周期期间的计算转子角速度的经调节版本（ω_MTa[n]）。

2.根据权利要求1所述的方法，当来自第二计数器输出信号的差（ΔN_p[n]）等于零时，进一步包括：

将当前控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n]）设置为等于一与上一控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n-1]）之和；

确定当前控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n]）是否等于一（1）；以及

产生表示当前控制周期期间的计算转子角位置的经调节版本（θ_MTa [n]）的第二角位置信号。

3.根据权利要求2所述的方法，当当前控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n]）等于一时，其中，产生表示当前控制周期期间的计算转子角位置的经调节版本（θ_MTa [n]）的第二角位置信号的步骤包括：

将第二角位置信号（θ_MTa [n]）设置为等于第一和，其中，该第一和包括（1）第一乘积与（2）上一控制周期期间计算的第一角位置信号的值（θ_MT [n-1]）之和。

4.根据权利要求3所述的方法，当当前控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n]）不等于一时，其中，产生表示当前控制周期期间的计算转子角位置的经调节版本（θ_MTa [n]）的第二角位置信号的步骤包括：

将第二角位置信号（θ_MTa [n]）设置为等于第二和，其中，该第二和包括（1）第一乘积与（2）上一控制周期期间计算的第二角位置信号的值（θ_MTa [n-1]）之和，该第二角位置信号表示上一控制周期期间的计算转子角位置的经调节版本（θ_MTa [n]）。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于当前控制周期（T_s[n]）和第一变量的值（ω_MT1[n]）计算第一乘积，该第一变量的值（ω_MT1[n]）等于上一控制周期期间计算的第二角速度信号的值（ω_MTa[n-1]）。

6.根据权利要求1所述的方法，当来自第二计数器输出信号的差（ΔN_p[n]）不等于零时，所述方法进一步包括：

将当前控制周期期间未接收到脉冲的次数（N_np[n]）设置为等于零（0）；

通过将第二变量（θ_MT1[n]）设置为等于当前控制周期（T_s[n]）期间计算的第一角位置信号的值（θ_MT[n]），然后将第二角位置信号（θ_MTa[n]）设置为等于第二变量（θ_MT1[n]）的值，来输出第一角位置信号作为第二角位置信号而不进行改变；以及

通过将第一变量（ω_MT1[n]）设置为等于当前控制周期（T_s[n]）期间计算的第一角速度信号的值（ω_MT[n]），然后将第二角速度信号（ω_MTa[n]）设置为等于第一变量（ω_MT1[n]）的值，来输出第一角速度信号作为第二角速度信号而不进行改变。