[发明专利]一种基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法

权利要求书

1.一种基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，采用弯曲度传感器采集主控者各肢体动作的弯曲度信息，同时通过体表探测电极采集此刻主控者肢体动作致使相关肌肉上产生的对应肌电信号；步骤二，通过功能电激励系统，该功能电激励系统集成有刺激脉冲生成算法，所述刺激脉冲生成算法将步骤一所述弯曲度信息对应的肌电信号生成刺激脉冲信号，所述功能电激励系统通过步骤一所述的弯曲度信息作为对应肢体动作的刺激脉冲信号的通道触发信号；步骤三、被控者通过肌电刺激电极，对相应的肌肉施加步骤二获得的刺激脉冲信号，以促使被控者肢体按照步骤一所述主控者肢体的弯曲度信息动作。

2.根据权利要求1所述基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于：所述刺激脉冲生成算法是指将肌电信号生成幅度、频率都与采集的电信号成正比的刺激信号的算法。

3.根据权利要求2所述基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于：所述肌电信号是指通过放大、滤波、A/D转换电路处理过的肌电信号；所述弯曲度信息是指通过A/D转换电路处理过的弯曲度信息。

4.根据权利要求3所述基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于：所述通道触发信号的判断方法为：首先设定一个阈值，当弯曲度传感器收集信号低于阈值时，就认为发生了弯曲，进而在对相应的输出通道选择进行脉冲刺激。

5.根据权利要求4所述基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于：当主控者所做的动作为手指运动时，所述弯曲度传感器设置于五根手指的背面；采集肌电信号的手指数至少两根，刺激脉冲信号可通过该肌电信号拟合再通过刺激脉冲生成算法生成。

6.根据权利要求5所述基于肌电信号和传感器信号实现精细实时运动的控制方法，其特征在于：所述刺激脉冲生成算法集成在MSP430系列微处理单片机上。