[发明专利]一种基于虚拟中心节点的三维无线传感网络定位方法

权利要求书

1.一种基于虚拟中心节点的三维无线传感网络定位方法，其特征在于，方法如下：

1)在待定位空间内锚节点均匀布设，每个锚节点间距离设定为S，未知节点随机布设；

2)布设完成后，锚节点利用GPS接收机接收GPS信号，确定自身的精确位置，或者在布设时对其预置准确的位置坐标信息；

3)锚节点周期性广播数据信息包，其中包含准确自身位置坐标及锚节点唯一ID编号；

4)未知节点在预设的时间门限T内接收所有锚节点发送的信息，并将接收的所有信息存储到自身携带的存储单元中，若接收到来自相同锚节点的信息则只存储锚节点坐标信息、锚节点编号，并对该锚节点计数加1；

5)判断是否到达预设的时间门限T，如果是，则进行步骤6)，反之，则返回步骤4)；

6)未知节点访问存储空间内的数据，根据锚节点计数器，并读取在时间门限T内发送最多数量信息包的三个锚节点的位置坐标及其编号，然后删除其他数据；

7)由读取的三个锚节点坐标值确定一个平面，并计算出同一平面上第四个点的坐标，与之形成正方形，随机确定此平面的一侧，改变正方形中心点某坐标方向值S/2，这一点即为虚拟中心节点；

8)未知节点读取三个锚节点、虚拟中心节点的坐标值，根据这四个坐标值，求取质心，作为未知节点的估计位置，定位结束。

2.如权利要求1所述的一种基于虚拟中心节点的三维无线传感网络的空间节点定位算法，其特征在于，步骤4)中所述的信息数据包括锚节点的精确位置坐标，唯一的ID编号，对不同锚节点的计数器装置以及自动清除功能。

3.如权利要求1所述的一种基于虚拟中心节点的三维无线传感网络的空间节点定位算法，其特征在于，步骤7)中所述的由相关锚节点求解第四个点，根据这四个点求解虚拟中心节点。

4.如权利要求1所述的一种基于虚拟中心节点的三维无线传感网络的空间节点定位算法，其特征在于，步骤8)中所述的由三个锚节点及其虚拟中心节点构成非对称四面体，四面体质心即为位置节点坐标。