[发明专利]一种导航系统的车辆道路匹配方法

权利要求书

1.一种导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：利用车辆的位置信息配合道路置信度来实现车辆道路的匹配，所述道路置信度沿着道路的拓扑关系动态传递，使得道路置信度得以继承和发展。

2.根据权利要求1所述的导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：所述的道路置信度传递方法，包括如下步骤：

a)接收定位数据，根据协议解析数据得到车辆位置信息；

b)根据定位位置读取该块地图数据包，筛选出在匹配范围内的道路；

c)筛选出来的道路继承历史置信度，道路置信度根据道路拓扑关系把道路置信度传递给其转向道路，转向道路继承此置信度，并把此置信度继续传递； 

d)筛选出有置信度的道路；

e)判断是否存在有置信度道路；

f)若没有置信度道路，则根据每一条道路的属性和等级分配默认的置信度；

g)对候补道路计算道路代价；

h)选取代价最小的道路为车辆匹配道路，并采用该条道路的投影点作为车辆的真实位置在地图上显示和引导；

i)根据本次权重重新计算每条道路的置信度；

j)循环执行步骤a-i，直至导航结束。

3.根据权利要求2所述的导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：步骤c中，传递深度为3，传递的过程采用递归实现。

4.根据权利要求2所述的导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：所述的车辆位置信息包括车辆的经纬度、方位角、速度、卫星信号。

5.根据权利要求2所述的导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：步骤g所述的道路代价，其计算用的代价因子有：定位方位角与道路方位角的夹角、定位点到道路的垂直距离、道路等级、垂直状态、道路的可行驶方向、道路历史置信度，根据公式，道路代价 = 历史置信度 * 因子1 + 夹角 * 因子2 + 垂直距离 * 因子3 + 垂直状态 *　因子4+ 道路等级 * 因子5 + 速度 * 因子6，计算获得道路代价。

6.根据权利要求2所述的所述的导航系统的车辆道路匹配方法，其特征在于：所述的道路置信度根据公式，道路置信度 = 道路代价/所有置信度道路代价之和。