[发明专利]基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器

权利要求书

1.基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器，包括比例运算放大器、积分运算电路、微分运算电路和比例加法器，比例运算放大器的输出端分别和积分运算电路和微分运算电路的输入端连接，积分运算电路和微分运算电路的输出端和比例加法器的输入端连接，其特征在于还包括FPGA控制芯片、第一AD转换模块、第二AD转换模块、第一程控电阻、第二程控电阻、第三程控电阻和程控电容，第一AD转换模块的模拟信号采集端和比例运算放大器的输入端连接，第一AD转换模块的数字信号输出端和FPGA控制芯片的输入端连接，FPGA控制芯片的输出端分别和第一程控电阻、第二程控电阻、第三程控电阻和程控电容的控制端连接，第一程控电阻连接在比例运算放大器的反馈回路中，第二程控电阻连接在微分运算电路的反馈回路中，程控电容连接在积分运算电路的反馈回路中，第三程控电阻连接在比例加法器的反馈回路中，第二AD转换模块的模拟信号采集端和比例加法器的输出端连接，第二AD转换模块的数字信号输出端和FPGA控制芯片的反馈输入端连接，比例运算放大器的输入端作为控制器的输入端，比例加法器的输出端作为控制器的输出端。

2.根据权利要求1所述的基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器，其特征在于还包括第一高频峰值检测电路和第二高频峰值检测电路，第一高频峰值检测电路连接在第一AD转换模块的模拟信号采集端和比例运算放大器的输入端的连接线路上，第二高频峰值检测电路连接在第二AD转换模块的模拟信号采集端和比例加法器的输出端的连接线路上。

3.一种PID控制器，其特征在于包括频率判断模块，数字PID控制器、基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器和数字开关，频率判断模块、数字PID控制器和基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器的输入端相连，频率判断模块的输出端和数字开关的控制端连接，数字PID控制器的输出端和数字开关的一选择端连接，基于谐振式光学陀螺系统的数字模拟复合PID控制器和数字开关的另一选择端连接，频率判断模块的输入端为PID控制器的输入端，数字开关的公共端作为PID控制器的输出端。