[发明专利]用于在传统中医中感测人脉搏的方法和设备

权利要求书

1.一种脉搏感测设备，包括一个或多个人形手指，其人形手指中至少一个是机器人手指，包括：

人形手指结构，该人形手指结构具有指尖端部和后端，该后端可枢转地安装到脉搏感测设备上的支点，这样该结构可以绕着该支点转动，该指尖端部具有感测区，该感测区构造成当人手腕接触该感测区时感测人脉搏信号，该人形手指结构还包括在感测区上的用于获取和测量人脉搏信号的第一传感器；以及

致动力传递部件，用于传递致动力到该人形手指结构上，这样该致动力施加到位于该结构上的致动点，并且沿着致动方向导引到该结构；

其中该机器人手指这样进行构造：当人手腕与用于感测人脉搏信号的感测区接触时，从该支点到第一线路的第一垂直距离基本大于从该支点到第二线路的第二垂直距离，其中该第二线路是穿过该致动点并沿着致动方向定位的直线，该第一线路是穿过该感测区的感测点并基本垂直于该感测区的直线，以便基本消除了由致动力中施加到感测区处感测的信号的干扰所导致的不可期望的干扰基本消除，并且放大了致动点处出现的信号。

2.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该第一传感器是脉冲感测传感器阵列，用于检测感测区上多个位置处的人脉搏信号，并且其中该脉搏感测传感器阵列具有用于模拟人指尖的预定曲率并且构造成提供接近人皮肤硬度的硬度水平。

3.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该机器人手指还包括用于测量致动点上出现的合力的第二传感器，这样，当人手腕与感测区接触时，感测区处人手腕机械特性和血压脉搏所产生的反应力由人形手指结构放大，并且然后由第二传感器捕获。

4.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该机器人手指这样进行构造：当人手腕与该感测区接触时人手腕上的人形手指结构产生的压力可控，施加到人手腕上的压力的期望值根据从浮、中和沉选择的脉搏感测期确定。

5.根据权利要求4所述的脉搏感测设备，其特征在于，还包括气动致动器，用于产生由该致动力传递部件接收的致动力，其中该压力是可控的，用于通过导引该气动致动器来实现期望值，从而根据连续调压原理来产生致动力。

6.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该人形手指结构包括多个连续排列并且端对端可枢转连接的部分，其构造成使得人形手指结构可折叠。

7.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该机器人手指还包括恢复元件，用于执行绕着该支点的再处理力矩，该再处理力矩与从致动力得到的前力矩相反，使得致动力的致动方向在人形手指结构从啮合位置切换到未啮合位置时保持为单向，反之亦可，其中该啮合位置使得感测区接触人手腕，未啮合位置使得感测区离开人手腕。

8.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该恢复元件是一端固定到人形手指结构的弹簧。

9.根据权利要求8所述的脉搏感测设备，其特征在于，还包括气动致动器，用于产生由该致动力传递部件接收的致动力。

10.根据权利要求9所述的脉搏感测设备，其特征在于，还包括用于定位人手腕的光学定位设备，以便将人形手指结构进行导引而将感测区精确定位到人手腕上。

11.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该指尖端部包括传感区位于其上的指尖，并且其中该指尖是可分离的。

12.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该一个或多个人形手指单独可控。

13.根据权利要求1所述的脉搏感测设备，其特征在于该一个或多个人形手指的任意相邻两个的指间距离可调。