[发明专利]一种能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置

说明书

技术领域

本发明属于物流设备技术领域，进一步属于箱形物品拆码垛机械设备技术领域，具体涉及一种结构简单，可对箱形物品进行垛层拆分，箱体翻转、搬运，并确保整垛货物转运安全、摆放规整的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置。

背景技术

机械抓取装置，俗称“机械手”是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。特别适合于高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中使用，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人完成作业，因此得到日益广泛的应用。货物箱体储存叠放码垛后，需要机械手按照货物加工工艺要求将箱体整理成型，然后输送到相应的工位，在这过程中，机械手对箱体进行夹抱、兜底、挡盖、翻转等作业，以来实现货物的堆叠摆放。这些货物可以是有规则形状适宜码垛的货物，即装满货物或没有装货的包装纸箱或塑箱等。现有技术机械手在翻转、夹抱、搬运时，工作周期长，尤其翻转时动作效率不高。因货物翻转达不到要求，需要人工校正，不仅费工费时，劳动强度大，而且货物成型不规整，延长机器人搬运时间。此外，在货物搬运过程中若突然出现断电、断气等情况时，机械手失电即无法保证货物以及设备的安全。为此，研制开发一种结构简单、占地面积小、动作轻便快捷、不仅可以对货物进行拆垛，更具有自动检测与识别，以及抱闸锁死功能，确保货物全时安全，可适用于货物的拆垛、翻转、搬运的装置显得非常重要，是克服现有技术不足的有效方式。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、占地面积小、动作轻便快捷、安全性好的能够自动拆垛与翻转的多功能机械抓取搬运装置。

本发明的目的是这样实现的，包括机架、机械抓取运动副和检测控制系统，所述的机架设置机械手，所述的机械手与机械抓取运动副工作配合，且两者分别与控制系统工作配合。

本发明采取机械手左右抱持与兜底复合保护结构，使得机械手能够平移、升降、翻转自如，确保箱形物品平移、升降更快、更平稳、定位精度更高；而且抓取装置具有夹持箱形物品到位检测、气动压力检测等功能，保证了抓取的可靠性，设置了运动中自动对正功能，大大提高了系统的可靠性和摆放位置的精确性。如果在运动过程中出现断电、断气等突发的不安全状况，气缸及减速电机具有抱闸锁死功能，保证烟包不会掉落，保证了设备的安全性。本发明结构简单，操作简便，工位到位检测及机械手升降安全限位保护，确保工作稳定可靠，是一种高效且具有广泛适应性的物流转移系统。

附图说明

图1为本发明整体结构工作状态示意图；

图2为图1之A区放大示意图；

图3为图1之B区放大示意图；

图4为图1之俯视示意图；

图5为本发明机械手局部结构之工作状态立体视图；

图6为本发明机械手局部结构之工作状态示意图；

图7为图6之左视示意图；

图8为图6之右视示意图；

图中：1-机架，2-Y向平移轨道， 3- X向平移轨道，4- Z向纵移驱动装置，5- X向平移驱动装置，6- Y向平移驱动装置，7- Z向纵移轨道，8-货物箱体，9-连接板，10-机械手支架，11-左右夹抱动力缸，12-运动板，13-连接杆，14-升降动力缸，15-翻转电机，16-夹臂转向动力缸，17-翻转轴承，18-夹臂，19-夹抱移动轨道，20-夹板，21-升降导轨，22-固定板，23-滑块，24-锁紧控制装置，25-升降固定块。

具体实施方式  

下面结合附图对本发明作进一步的说明，但不以任何方式对本发明加以限制，基于本发明教导所作的任何变换或替换，均属于本发明的保护范围。

如图1~图6所示，本发明包括机架1、机械抓取运动副和检测控制系统，所述的机架1设置机械手，所述的机械手与机械抓取运动副工作配合，且两者分别与控制系统工作配合。

所述的机械手包括左右夹抱装置、兜底压紧装置和翻转装置。

所述的左右夹抱装置包括夹板20、连接杆13、运动板12和左右夹抱动力缸11，所述的运动板12通过滑块23设置于夹抱移动轨道19，所述的左右夹抱动力缸11设置于连接板9，所述的左右夹抱动力缸11前端与运动板12连接，所述的连接杆13一端固定于运动板12上，连接杆13另一端设置翻转轴承17，所述的夹板20与翻转轴承17一端紧固连接。