[发明专利]仿生六轮腿行走机构

权利要求书

1.一种仿生六轮腿行走机构，其特征在于，所述的仿生六轮腿行走机构包括前车架（2）、前传动部分、转向总成（7）、后车架（11）、后传动部分、中部自由度装置和轮腿；

所述的轮腿包括前左轮腿（5）、中左轮腿（9）、后左轮腿（10）、后右轮腿（13）、中右轮腿（15）与前右轮腿（19）；

前传动部分安装在前车架（2）上，后传动部分安装在后车架（11）上；中部自由度装置固定于后车架（11）底板前端的中部，前车架（2）的后端插入后车架（11）前端开口的中间处，采用中部自由度装置中的中部自由度连接杆（18）将两者转动连接；前左轮腿（5）与前右轮腿（19）依次安装在前传动部分中的前轴（1）的左端与右端，中左轮腿（9）与中右轮腿（15）依次安装在后传动部分中的中间轴（17）的左端与右端，后左轮腿（10）与后右轮腿（13）依次安装在后传动部分中的后轴（12）的左端与右端；转向总成（7）的一端即舵机（6）安装在前车架（2）的舵机支撑板（3）上，转向总成（7）的另一端即前左球头销（47）与前右球头销依次和前左轮腿（5）与前右轮腿（19）转动连接。

2.按照权利要求1所述的仿生六轮腿行走机构，其特征在于，所述的中左轮腿（9）与后车架（11）、后左轮腿（10）与后车架（11）、后右轮腿（13）与后车架（11）、中右轮腿（15）与后车架（11）之间依次安装有中左悬挂总成（8）、后左悬挂总成（26）、后右悬挂总成（14）与中右悬挂总成（16）；中左悬挂总成（8）、后左悬挂总成（26）、后右悬挂总成（14）与中右悬挂总成（16）的结构相同，中左悬挂总成（8）与中右悬挂总成（16）是镜像对称地安装在中左轮腿（9）与后车架（11）和中右轮腿（15）与后车架（11）之间，后左悬挂总成（26）与后右悬挂总成（14）是镜像对称地安装在后左轮腿（10）与后车架（11）和后右轮腿（13）与后车架（11）之间。

3.按照权利要求1所述的仿生六轮腿行走机构，其特征在于，所述的前传动部分包括前轴（1）、1号同步轮（32）、2号同步轮（33）、前车架电机（34）与1号同步带（35）；

前轴（1）采用轴承安装在前车架（2）中的相互平行的前车架左壁与前车架右壁的前端为转动连接，前车架电机（34）安装在前轴（1）后侧的前车架（2）的底板上，前车架电机（34）输出轴的回转轴线与前轴（1）的回转轴线平行；1号同步轮（32）套装在前轴（1）中的前轴中间半轴（53）的左端并采用平键连接，2号同步轮（33）安装在前车架电机（34）的输出端上，1号同步轮（32）与2号同步轮（33）通过1号同步带（35）相连接。

4.按照权利要求1或3所述的仿生六轮腿行走机构，其特征在于，所述的前轴（1）包括前左测速码盘（4）、前左扭转顺从适应机构（31）、前轴左侧半轴（50）、前轴中间半轴（53）、前轴右侧半轴（54）、前右测速码盘（60）、前右扭转顺从适应机构（66）、前左端接头与前右端接头；

前轴中间半轴（53）的左端通过前左扭转顺从适应机构（31）与前轴左侧半轴（50）的右端相连接，前轴中间半轴（53）的右端通过前右扭转顺从适应机构（66）与前轴右侧半轴（54）的左端相连接，前左测速码盘（4）套装在前轴左侧半轴（50）左端的左圆锥体部分上并粘接，左圆锥体部分左端的左圆柱体与前左端接头固定连接，前右测速码盘（60）套装在前轴右侧半轴（54）右端的右圆锥体部分上并粘接，右圆锥体部分右端的右圆柱体与前右端接头固定连接。