[发明专利]一种面向消防和救援的危险作业人员无盲区定位方法

权利要求书

1.一种面向消防和救援的危险作业人员无盲区定位方法，该方法在GPS信号有效时，利用GPS模块直接得到经纬度和高度，当GPS信号无效时，以GPS无效点为原点，进行盲区相对位置的定位，定位方法如下：

第一步：将人的运动方式大体分为静止，跑，走，上楼，下楼五个动作，对加速度传感器采集的加速度信号进行软件滤波，然后采用滑动时间窗的方法进行加速度信号的特征提取，相邻的窗之间重叠半个窗长，先对窗口进行标准差处理，得到标准差根据标准差的大小和表征每一步动作的波峰和波谷之间的采样点大小，进行动作识别；

第二步：根据动作分类和加速度信号，再加上电子罗盘采集的方位角信息，进行相对位移的计算；

第三步：将方位角信息和相对位移转化为相应的经纬度输出。

2.根据权利要求1所述的无盲区定位方法，其特征在于，其中的第一步采用如下的方法进行动作识别：

（1）设采样频率为100hz，将一个窗口长度为80个样本点的矩形窗滑过原始的加速度信号，得到标准差

（2）对于每一步的动作，应该有1个波谷和1个波峰，当时，若每个波谷和波峰之间有15到30个采样点，且波峰和波谷的差值T大于200mg，则判断为“走”的动作；

（3）若每个波谷和波峰之间有8到20个采样点，且波峰和波谷的差值T大于500mg，则判断为“跑”的动作；

（4）若每个波谷和波峰之间有20到40个采样点，且波峰和波谷的差值T大于400mg，据此判断为上下楼动作；

（5）若判断为上楼或下楼动作时，结合气压传感器的采集数据区分下楼动作和上楼动作；

（6）当一秒内没有任何动作符合上述的动作判定时，则判定为静止。

3.根据权利要求1所述的无盲区定位方法，其特征在于，第三步中，通过大地主题正解算法将方位角信息和相对位移转化为相应的经纬度输出。