[发明专利]基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法

权利要求书

1.一种基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其特征在于，步骤为：

(1)位置误差归一化：以图像匹配辅助导航系统和惯性导航系统输出的位置之差作为观测量，根据观测量的误差范围，将其数值归一化为0～1区间；

(2)卡尔曼滤波观测噪声协方差矩阵的矩阵校正：以上述步骤(1)得到的图像匹配和导航系统输出的位置为基准，计算新的观测噪声协方差矩阵Rnew，进行卡尔曼滤波。

2.根据权利要求1所述的基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其特征在于，所述步骤(1)的具体步骤为：

定义图像辅助导航系统装载的基准图对应北向和东向大小为x_range×y_range，图像匹配位置和惯性导航位置对应在图像上的坐标分别为(x_img，y_img)，(x_ins，y_ins)；根据下式(1)对观测量进行归一化处理，令z₁和z₂分别为组合导航滤波北向和东向的观测误差，有：

znormalized=z1z2=s1(ximg-xins+xrange)s2(yimg-yins+yrange)---(1)]]>

其中，尺度因子为：

s1=12xranges2=12yrange---(2).]]>

3.根据权利要求1或2所述的基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其特征在于，所述步骤(2)的具体步骤为：

根据下式(3)计算新的观测噪声协方差矩阵R_new：

Rnew=σimg12+A100σimg22+A2---(3)]]>

其中，

A1=s12Q[(-z12+z1)Q2+(-z12+z1-14)Q+(z12-z1+13)]A2=s22Q[(-z22+z2)Q2+(-z22+z2-14)Q+(z22-z2+13)]]]>

其中，σ_img1和σ_img2分别为图像匹配北向和东向误差的均方差；Q＝1-p，p为飞行器当前位置点对应的匹配可信度，p通过下式(4)得到：

p=NcorrectNtotal---(4).]]>