[发明专利]一种无线传感器网络中节点定位方法

权利要求书

1.一种无线传感器网络中节点定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立直角坐标系，获得无线传感器网络中每个锚节点的位置坐标；通过距离矢量交换协议，使待定位节点获得无线传感器网络中的所有锚节点的ID、位置坐标以及待定位节点与相应锚节点的跳数，待定位节点建立对应的锚节点信息表；

待定位节点查询自身的锚节点信息表，当其1跳范围内具有的锚节点数目大于或者等于3个时，该待定位节点进行测距，获得待定位节点与各个锚节点之间的测距样本；

使用投票平均联合滤波算法对测距样本进行处理，并建立CSS测距模型获得待定位节点与锚节点之间的准确测距信息。

2.根据权利要求1所述的一种无线传感器网络中节点定位方法，其特征在于，待定位节点进行测距，获得待定位节点与各个锚节点之间的测距样本包括：利用CSS技术N次测量待定位节点自身与锚节点之间的距离，获得N个测距样本，用表示，其中表示该待定位节点与锚节点j之间第k次测距样本。

3.根据权利要求2所述的一种无线传感器网络中节点定位方法，其特征在于，所述的使用投票平均联合滤波算法对测距样本进行处理包括如下步骤：

利用下式求取N个测距样本的样本均值μ：

μ=dj1+dj2+...+djkN,]]>

设定标准差σ，投票模型采用高斯概率分布函数，通过下式计算每个测距样本的投票概率P(djk|μ):]]>

P(djk|μ)=12π·σe-(djk-μ)22σ2,]]>

设定置信值λ，对测距样本进行投票，当测距样本的投票概率小于置信值λ时，就抛弃该测距样本，否则就保留，保留下的测距样本数用M表示；

然后对保留下的m个测距样本按照下式进行平均滤波，获得测距估计值

d^j=1MΣk=1Mdjk.]]>