[发明专利]目标设备的定位方法和系统及设备

权利要求书

1.一种目标设备的定位方法，其特征在于，包括：

簇节点根据所述簇节点采集的本地测量数据和所述簇节点的簇覆盖范围内的除所述簇节点的其他检测节点采集并上报的本地测量数据，进行去相关处理，获取所述簇节点的有效测量数据和处理矩阵；

所述簇节点根据所述簇节点的有效测量数据和处理矩阵、所述簇节点的相邻簇节点共享的有效测量数据和处理矩阵，进行联合信号重建处理，获取所述簇节点的初始时刻的信号重建信息，并根据所述初始时刻的信号重建信息，获取所述初始时刻的目标定位位置信息；

所述簇节点根据所述簇节点的第t-1时刻的信号重建信息、所述簇节点的有效测量数据和处理矩阵、所述簇节点的相邻簇节点共享的有效测量数据和处理矩阵，以及接收到的所述簇节点的相邻簇节点的第t-1时刻的信号重建信息，进行迭代更新的联合信号重建处理，获取所述簇节点的第t时刻的信号重建信息，并根据所述第t时刻的信号重建信息，获取所述第t时刻的目标定位位置信息；重复执行该步骤，直至获取的第M时刻的目标定位位置信息满足终止迭代条件；

所述簇节点将第M时刻的目标定位位置信息作为待定位目标设备的位置的坐标，并将所述待定位目标设备的位置的坐标发送给所述簇节点的覆盖范围内的除所述簇节点的其他检测节点；

其中，t为时刻索引号，所述第t时刻表示当前时刻，所述第t-1时刻表示所述当前时刻的上一时刻，M表示满足终止迭代条件的迭代终止时刻，t和M均为整数，且M≥t≥1；当t=1时，所述第t-1时刻为所述初始时刻，当t≥1时，所述第t时刻表示所述初始时刻后的其他后续迭代更新时刻。

2.根据权利要求1所述的目标设备的定位方法，其特征在于，所述簇节点根据所述簇节点采集的本地测量数据和所述簇节点的簇覆盖范围内的除所述簇节点的其他检测节点采集并上报的本地测量数据，进行去相关处理，获取所述簇节点的有效测量数据和处理矩阵，包括：

所述簇节点h_i根据其采集的本地测量数据和所述簇节点h_i的簇覆盖范围内的除所述簇节点的其他检测节点采集并上报的本地测量数据，采用公式mhi=ThiΦhis+nhi=ThiΦhiΨθ+nhi=Ahiθ+nhi,]]>获取所述簇节点h_i的有效测量数据和处理矩阵

其中，θ为所述待定位目标设备的位置向量；Ψ为稀疏表示矩阵；s为所述待定位目标设备在观测区域内所有网格点处的辐射信号向量，且s=Ψθ；为采样矩阵，所述采样矩阵中每一行只有一个元素取值为1而其他元素均为0，且其中一行取值为1的元素的位置对应为所述簇节点h_i在网格中的位置，其他各行中取值为1的元素的位置分别对应为所述簇节点h_i的簇覆盖范围内其他各检测节点在网格中的位置；表示采集所述簇节点h_i以及其覆盖范围内其他各检测节点在网格中的各所在位置处的本地测量数据；为去相关矩阵，且orth(·)为对矩阵的列向量的正交化操作，(·)^T为转置操作，为伪逆操作；为测量加性噪声。