[发明专利]电梯

说明书

技术领域

本发明涉及一种沿着导轨升降的电梯，尤其适用于通过抑制电梯轿厢的振动来实现良好的乘坐舒适性的电梯。

背景技术

在电梯中，电梯轿厢由吊索悬吊，利用电动机对吊索进行卷扬，由此使电梯轿厢在上下方向上升降。电梯轿厢经设置在电梯轿厢上下侧的使用引导靴或导辊的引导装置而沿着设置在升降通道左右侧的导轨进行升降。

例如在专利文献1中公开了一种技术，其为了减少电梯轿厢的振动和倾斜，利用一个致动器来控制隔着导轨而设置在导轨两侧的两个导辊的对导轨的按压力。

另外，例如在专利文献2中公开了一种技术，其为了通过强制性地使外力在消除导轨等的振动的方向上作用在电梯轿厢上，以积极地衰减振动，在电梯的电梯轿厢的上部和下部中的至少一方设置检测电梯轿厢的加速度的加速度传感器和减振装置。

另外，例如在专利文献3中公开了一种技术，其在电梯轿厢的上下左右共计四个部位设置致动器以进行协调控制，具体来说是通过H∞法，直到发现最小值为止不断使多变量调节器的参数变化，由此来实现最优化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-131385号公报

专利文献2：日本特开平6-72667号公报

专利文献3：日本特开2005-219929号公报

发明要解决的问题

作为电梯轿厢行驶过程中的振动，除了平移振动模式外，还存在俯仰振动模式等多种振动模式。因此，专利文献1和专利文献2所公开的技术难以抑制多种振动模式。

另外，在专利文献3所公开的技术中，由于必须实现具有多个变量的函数的最优化，因此操纵控制器复杂化，需要增多致动器的数量，不太现实。

发明内容

本发明的目的在于解决上述现有技术中所存在的问题，简化操纵控制器，利用少量的致动器来提高振动抑制效果，并且使安装作业和调整作业变得容易。

另外，除了上述目的外，本发明的其他目的还在于缩小电梯轿厢的高度。

解决方案

为了实现上述目的，本发明提供一种电梯，其具备：沿着铅直方向设置在升降通道内的导轨；沿着该导轨升降的电梯轿厢；检测该电梯轿厢的加速度的加速度传感器；及根据由该加速度传感器检测到的信号以消除所述电梯轿厢的振动的方式被驱动的致动器，其中，所述电梯还具有引导装置，该引导装置设置在所述电梯轿厢的上部和下部，利用按压弹簧将导辊向所述导轨按压，所述电梯轿厢的上部和下部的至少一方的所述引导装置的刚性设定为另一方的所述引导装置的刚性的2倍～5倍。

发明效果

根据本发明，由于将电梯轿厢的上部和下部的至少一方的引导装置的刚性设定为另一方的引导装置的刚性的2倍～5倍，因此当因导轨的强迫位移振荡而引起电梯轿厢的平移和俯仰(纵摇)这两种振动模式的振动时，由于评价面的地板位置的响应加速度是各个振动模式的时间响应的重叠，因此能够缩小各个振动模式的响应加速度的相位差(时间迟延)。通过缩小相对于平移振动模式和俯仰振动模式的响应的相位差，能够简化操纵控制器，并能够利用少量的致动器来提高振动抑制效果。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的立体图。

图2是一实施方式中的引导装置的侧视图。

图3是一实施方式中的引导装置的侧向剖视图。

图4是表示一实施方式中的电梯轿厢的振动模式的示意图。

图5是表示一实施方式中的电梯轿厢的振动相位差的曲线图。

图6是表示一实施方式中的控制系统的框图。

图7是表示一实施方式中的减振效果的框图。

附图标记说明如下：

1电梯轿厢

2a、2b导轨

3吊索

5a、5b、5c、7a、7b、7c、9a、9b、9c、11a、11b、11c导辊

6a、6b、6c、8a、8b、8c、10a、10b、10c、12a、12b、12c按压弹簧

20a、20b加速度传感器

21a、21b、21c致动器

33a、33b基座

36a、36b杆件

40可动件

41电动机

42滚珠丝杠

44基座

45a、45b棒件

62a、62b低通滤波器

63a、63b、63c、63d控制器

具体实施方式