[发明专利]蠕动式绝缘子串智能检测机器人

权利要求书

1.一种蠕动式绝缘子串智能检测机器人，其特征是，它包括能环抱在绝缘子本体上的环形抱紧机构，环形抱紧机构上设有至少两组相同的能够沿着绝缘子串运动的爬行机构，环形抱紧机构上设置有检测装置和控制系统，所述控制系统分别与环形抱紧机构的连杆电机、爬行机构的推杆本体、检测装置电连接；所述控制系统包括中央控制单元，中央控制单元分别与发射接收电路、推杆驱动电路、电源、ADC接口电路和系统总线通信，所述系统总线分别与检测装置的检测回路、推杆驱动杆电路、传感器接口电路、连杆电机接口通信。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征是，所述环形抱紧机构包括由下至上依次平行设置的圆弧状的下环形板、中环形板和上环形板，所述下环形板、上环形板、中环形板均与三个纵向均匀分布的导向支撑连接；所述下环形板和中环形板通过刚性连接件固定连接，下环形板和中环形板均活动连接于导向支撑上；所述上环形板和下环形板上均对称设有两组定位装置。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征是，所述三个纵向均匀分布的导向支撑分别位于上、中、下环形板的圆弧开口两端以及圆弧中间位置。

4.如权利要求2所述的机器人，其特征是，所述中环形板上固定安装有检测装置和控制系统。

5.如权利要求2所述的机器人，其特征是，所述定位装置包括连杆电机，连杆电机通过连杆电机座固定于上环形板和下环形板上，连杆电机的输出轴与主动连杆连接，主动连杆一端与拉杆一端铰接，拉杆另一端与从动连杆一端铰接，从动连杆铰接于与其相邻的爬行机构上，且主动连杆和从动连杆处于同一水平面上，主动连杆、拉杆、从动连杆和铰接点组成一个四杆机构。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征是，所述每组爬行机构均包括分别设置于上、下环形板上的相对应的推杆上固定座和推杆下固定座，推杆和推杆本体分别固定连接于推杆上、下固定座上。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征是，所述推杆本体为电动推杆或电液推杆。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征是，所述控制系统安装于控制盒中，中央控制单元为单片机或PLC。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征是，所述检测装置为绝缘子检测仪器。