[发明专利]外科手术端口定位

权利要求书

1.一种用于相对于实时解剖数据对用于外科手术工具的端口进行放置的方法，包括以下步骤：

在标准端口中放置内窥镜；

从来自所述内窥镜的图像中确定实时解剖数据；

使用端口定位装置来识别用于器械端口的相对于来自所述内窥镜的所述图像的最佳位置；以及

在所识别的位置处创建器械端口。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述端口定位装置在预定点处被固定至所述内窥镜，并且其中，使用端口定位装置来识别用于器械端口的最佳位置的所述步骤包括以下步骤：

定位潜在端口位置；

确定通过所述潜在端口位置的器械在所述内窥镜图像的平面上的投影；

将所述器械的表示叠加至对应于所述潜在端口位置的所述内窥镜图像上；以及

接收对所述潜在端口位置是否是最佳端口位置的指示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述潜在端口位置是否是最佳端口位置的指示是由所述端口定位装置的用户来提供的。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述潜在端口位置是否是最佳端口位置的所述指示是由处理设备基于所述器械的经叠加的表示的所述位置来确定和提供的。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括以下步骤：

操纵定位和取向装置，以将所述器械的所述投影投影到所述内窥镜图像上，所述定位和取向装置捕获投影角度，并且确定所述投影在对应于所捕获的角度的所述内窥镜图像上的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述端口定位装置为形状感测系绳。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述定位和取向装置为触针。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述端口定位装置为至少一个刚性构件，并且所述定位和取向装置为至少一个接头，所述至少一个接头被连接至所述至少一个刚性构件，并且具有测量所述接头的至少一个角度的至少一个编码器。

9.一种用于相对于来自内窥镜的实时解剖数据对用于外科手术工具的端口进行定位的设备，包括：

端口定位装置，其在预定点处被固定至所述内窥镜，并且将端口定位在相对于所述内窥镜的已知位置处。

10.根据权利要求9所述的设备，还包括处理器，所述处理器：

确定在所述内窥镜的图像空间中的所述端口位置；

确定通过所述端口位置的器械在来自所述内窥镜的图像上的投影；并且

将所述器械的表示叠加至对应于所述潜在端口位置的所述内窥镜图像上。

11.根据权利要求10所述的设备，还包括定位和取向装置，其被可操作地连接至所述端口定位装置，所述定位和取向装置适于被操纵以提供针对器械在所述内窥镜图像上的投影在所述端口位置处的投影角度，所述定位和取向装置捕获所述投影角度，并且确定所述投影在所述内窥镜图像上的位置。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述端口定位装置为形状感测系绳，并且所述定位和取向装置为触针。

13.根据权利要求10所述的设备，其中，所述端口定位装置为至少一个刚性构件，并且所述定位和取向装置为至少一个接头，所述至少一个接头被连接至所述至少一个刚性构件，并且具有测量所述接头的角度的编码器。

14.一种用于相对于内窥镜对用于外科手术工具的端口进行定位的系统，包括：

处理器；

存储器，其与处理器可操作地连接；

内窥镜，其提供内窥镜图像；

端口定位装置，其在预定点处被固定至所述内窥镜，并且将端口定位在相对于所述内窥镜的已知位置处；以及

指令的程序，其被编码在所述存储器上，并且由所述处理器执行以确定所述端口的所述位置。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，由所述处理器执行的所述指令的程序：

确定在所述内窥镜的图像空间中的所述端口位置；

确定通过所述端口位置的器械在来自所述内窥镜的图像上的投影；并且

将所述器械的表示叠加至对应于所述潜在端口位置的所述内窥镜图像上。