[发明专利]误差频率分量获取装置、旋转角度获取装置、电机控制装置以及旋转角度获取方法

权利要求书

1.一种误差频率分量获取装置，其特征在于，包括：

角度测定值获取单元，获取电机轴的旋转角度测定值；

误差计算单元，计算在所述角度测定值获取单元获取的多个所述旋转角度测定值的各个值中包含的误差；以及

频率分量获取单元，从所述误差计算单元算出的多个所述误差，求误差的频率分量的相位和振幅。

2.如权利要求1所述的误差频率分量获取装置，

所述频率分量获取单元包括：

等间隔化单元，基于所述误差计算单元算出的多个所述误差，获取等间隔地设定的多个旋转角度的各个旋转角度中的误差；以及

傅立叶级数获取单元，求适合于在所述等间隔化单元获取的所述等间隔地设定的多个旋转角度的各个旋转角度中的误差的傅立叶级数，从而求所述误差的频率分量的相位和振幅。

3.如权利要求1或权利要求2所述的误差频率分量获取装置，

所述频率分量获取单元从所述误差计算单元算出的多个所述误差，求误差的基波分量的相位和振幅、以及误差的二次高谐波分量的相位和振幅。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的误差频率分量获取装置，

所述误差计算单元包括：

连续化单元，使所述角度测定值获取单元获取的多个所述旋转角度测定值中的旋转角度的切换部位变得连续，从而将该多个旋转角度测定值变换成连续化后的旋转角度测定值；

基准数据获取单元，获取使所述连续化单元生成的所述连续化后的旋转角度测定值的各个值中包含的误差减轻后的旋转角度基准数据；以及

减法单元，从所述角度测定值获取单元获取的多个所述旋转角度测定值的各个旋转角度测定值中，减去所述基准数据获取单元获取的旋转角度基准数据的值。

5.一种旋转角度获取装置，其特征在于，包括：

权利要求1到4中任意一项所述的误差频率分量获取装置；以及

旋转角度校正单元，基于所述误差频率分量获取装置获取的误差的频率分量的相位和振幅，进行对于电机轴的旋转角度测定值减轻误差的校正。

6.一种电机控制装置，其特征在于，

具备权利要求5所述的旋转角度获取装置。

7.一种旋转角度获取方法，其特征在于，包括：

角度测定值获取步骤，获取电机轴的旋转角度测定值；

误差计算步骤，计算在所述角度测定值获取步骤中获取的多个所述旋转角度测定值的各个值中包含的误差；

频率分量获取步骤，从所述误差计算步骤中算出的多个所述误差，求误差的频率分量的相位和振幅；以及

旋转角度校正步骤，基于在所述频率分量获取步骤中获取的所述误差的频率分量的相位和振幅，进行对于电机轴的旋转角度测定值减轻误差的校正。