[发明专利]平行连杆机构、等速万向节和连杆动作装置

权利要求书

1.一种平行连杆机构，该平行连杆机构经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式将前端侧的连杆轮毂连接于基端侧的连杆轮毂，上述各连杆机构为具有四个旋转对偶的三节连锁结构，该三节连锁结构由基端侧和前端侧的端部连杆部件与中间连杆部件构成，该基端侧和前端侧的端部连杆部件的一端分别以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆轮毂和前端侧的连杆轮毂，该中间连杆部件以能旋转的方式分别连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端，在上述各连杆机构中，通过直线表示的该连杆机构的几何学模型为：相对上述中间连杆部件的中间部的基端侧部分和前端侧部分呈对称的形状，

在上述各连杆机构的各旋转对偶中，一对对偶组成部件相互经由轴承而连接，设置于一侧对偶组成部件的轴部嵌合于上述轴承的内圈的内周，并且设置于另一侧对偶组成部件的环状内面形成部嵌合于上述轴承的外圈的外周，通过上述轴部和上述环状内面形成部构成限制轴承的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构。

2.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，上述密封结构由上述轴部的一部分的外周面与上述环状内面形成部的一部分的内周面之间的间隙构成。

3.根据权利要求2所述的平行连杆机构，其中，上述轴部的一部分构成台阶部，该台阶部的外径大于嵌合于上述轴承的内圈的内周的部分，该台阶部的台阶面与该内圈的端面接触，由此进行内圈的轴向的定位。

4.根据权利要求2所述的平行连杆机构，其中，上述环状内面形成部的一部分构成台阶部，该台阶部的内径小于嵌合于上述轴承的外圈的外周的部分，该台阶部的台阶面与该外圈的端面接触，由此进行外圈的轴向的定位。

5.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，设置固定上述轴承的内圈的轴向位置的内圈固定机构、与介设于该内圈固定机构和上述轴承的内圈之间的衬垫部件，借助上述衬垫部件和上述环状内面形成部构成限制轴承的内部和外部之间的润滑剂等的出入的密封结构。

6.根据权利要求5所述的平行连杆机构，其中，上述密封结构通过上述衬垫部件的一部分的外周面与上述环状内面形成部的一部分的内周面之间的间隙构成。

7.根据权利要求6所述的平行连杆机构，其中，上述环状内面形成部的一部分构成外圈嵌合部，该外圈嵌合部的外径等于上述轴承的外圈的外径，上述外圈嵌合于该外圈嵌合部。

8.根据权利要求6所述的平行连杆机构，其中，上述环状内面形成部的一部分构成台阶部，该台阶部的内径小于嵌合于上述轴承的外圈的外周的部分，该台阶部的台阶面与该外圈的端面接触，由此进行外圈的轴向的定位。

9.根据权利要求5所述的平行连杆机构，其中，上述内圈固定机构为与形成于上述轴部上的螺纹部螺合的螺母。

10.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，上述密封结构为迷宫式结构。

11.根据权利要求1所述的平行连杆机构，其中，上述轴承采用下述的类型，其中，临界摆动角为小于作为上述基端侧的连杆轮毂的中心轴和上述前端侧的连杆轮毂的中心轴之间的角度的折角的可能范围内的最大值。

12.根据权利要求11所述的平行连杆机构，其中，上述临界摆动角小于已确定的作业动作的上述折角的最大值。

13.根据权利要求11所述的平行连杆机构，其中，在上述轴承为深槽球轴承，该深槽球轴承的滚动体的个数为Z的场合，上述临界摆动角为2·180/(0.555·Z·π)(deg)。

14.根据权利要求11所述的平行连杆机构，其中，在上述轴承为圆筒滚动轴承，该圆筒滚动轴承的滚动体的个数为Z的场合，上述临界摆动角为2·180/(0.37·(Z+0.1)·π)(deg)。

15.根据权利要求11所述的平行连杆机构，其中，在上述轴承为针状滚动轴承，该针状滚动轴承的滚动体的个数为Z的场合，上述临界摆动角为2·180/(0.544·Z·π)(deg)。

16.一种等速万向节，其具有权利要求11所述的平行连杆机构，其中，在该平行连杆机构的上述基端侧的连杆轮毂中设置输入轴，并且在上述前端侧的连杆轮毂中设置输出轴。

17.一种连杆动作装置，其在权利要求1所述的平行连杆机构中的上述三组以上的连杆机构中的两组以上的连杆机构上，设置姿势变更用促动器，该姿势变更用促动器改变四个旋转对偶中的至少一个旋转对偶的角度。