[发明专利]图像处理装置和方法、以及程序

权利要求书

1.一种图像处理装置，通过对被旋转的成像装置连续地拍摄的多个捕获图像进行接合，生成360度全景图像，

所述图像处理装置包括：

差分计算单元，配置成计算彼此邻近的捕获图像之间的差分信息；

数据生成单元，配置成基于所述差分信息生成数据，所述数据指示当在预定位置对彼此邻近的所述捕获图像进行接合时发生的图像缺陷程度；

确定单元，配置成基于所述数据确定所述捕获图像之间的接合位置，当在与参考捕获图像相同的图像被设置为所述捕获图像的第N个捕获图像之后的第N+1个捕获图像的情况下、通过使用在所述捕获图像的参考捕获图像中的指定位置与所述捕获图像的第N+1个捕获图像中的指定位置之间的部分生成全景图像时，所述接合位置使所述图像缺陷程度最小化，N是从所述参考捕获图像起计数的数量；以及

图像生成单元，配置成通过基于所确定的接合位置对所述捕获图像进行接合，生成所述全景图像。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，所述确定单元确定在关于不同的指定位置所确定的接合位置之中、具有全景图像的最小缺陷程度的接合位置为最终接合位置。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，所述数据是下述有向图：在所述有向图中，在所述预定位置对彼此邻近的所述捕获图像进行接合时发生的图像缺陷程度被示为与在所述捕获图像中的所述预定位置相对应的节点的边缘能量。

4.根据权利要求3所述的图像处理装置，其中，所述数据生成单元计算图像缺陷程度，所述图像缺陷程度作为在彼此邻近的所述捕获图像中的第一捕获图像与所述捕获图像中的第二捕获图像之间的所述预定位置的所述差分信息与在所述第一捕获图像和所述第二捕获图像中与所述预定位置邻近的其他位置的所述差分信息的均值；以及所述数据生成单元将所述均值设置为与所述第一捕获图像中的所述预定位置相对应的节点和与所述第二捕获图像中的所述其他位置相对应的节点之间的边缘能量。

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中，所述确定单元通过从在所述有向图中从与所述参考捕获图像中的所述指定位置相对应的节点延伸至与所述第N+1个捕获图像中的所述指定位置相对应的节点的路径之中、识别出具有在所述路径中所存在的节点之间最小总边缘能量的路径，确定所述捕获图像之间的所述接合位置。

6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中

所述图像生成单元通过使用所述捕获图像中的不同的捕获图像作为参考捕获图像，生成多个全景图像，以及

所述图像处理装置还包括输出单元，所述输出单元配置成输出最终全景图像，所述最终全景图像是在所述全景图像中具有最小图像缺陷程度的全景图像。

7.一种用于通过对被旋转的成像装置连续地拍摄的多个捕获图像进行接合、生成360度全景图像的图像处理方法，

所述图像处理方法包括下述步骤：

计算彼此邻近的捕获图像之间的差分信息；

基于所述差分信息生成数据，所述数据指示当在预定位置对彼此邻近的所述捕获图像进行接合时发生的图像缺陷程度；

基于所述数据确定所述捕获图像之间的接合位置，当在与参考捕获图像相同的图像被设置为所述捕获图像的第N个捕获图像之后的第N+1个捕获图像的情况下、通过使用在所述捕获图像的参考捕获图像中的指定位置与所述捕获图像的第N+1个捕获图像中的指定位置之间的部分生成全景图像时，所述接合位置使所述图像缺陷程度最小化，N是从所述参考捕获图像起计数的数量；以及

通过基于所确定的接合位置对所述捕获图像进行接合，生成所述全景图像。

8.一种用于对图像进行处理、以通过对被旋转的成像装置连续地拍摄的多个捕获图像进行接合生成360度全景图像的程序，

所述程序使得计算机执行包括下述步骤的处理：

计算彼此邻近的所述捕获图像之间的差分信息；

基于所述差分信息生成数据，所述数据指示当在预定位置对彼此邻近的所述捕获图像进行接合时发生的图像缺陷程度；

基于所述数据确定所述捕获图像之间的接合位置，当在与参考捕获图像相同的图像被设置为所述捕获图像的第N个捕获图像之后的第N+1个捕获图像的情况下、通过使用在所述捕获图像的参考捕获图像中的指定位置与所述捕获图像的第N+1个捕获图像中的指定位置之间的部分生成全景图像时，所述接合位置使所述图像缺陷程度最小化，N是从所述参考捕获图像起计数的数量；以及

通过基于所确定的接合位置对所述捕获图像进行接合，生成所述全景图像。