[发明专利]形状感测辅助的医疗过程

权利要求书

1.一种用于形状感测辅助的系统，包括：

分布式路径系统(148)的三维图像(111)；

能够进行形状感测的细长装置(102)，其用于插入所述路径系统，以测量在所述路径系统中的所述细长装置的形状；

路径确定模块(144)，其被配置为计算在所述三维图像中到靶的规划路径，并且计算所述细长装置在所述路径系统中的分叉路径处的容许移动，以提供根据所述规划路径决定采取所述分叉路径中的哪个的反馈；以及

约束机构(154)，所述约束机构被耦合到所述细长装置，并且被配置为约束所述细长装置不能选择除所述规划路径以外的路径。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括配准模块(140)，所述配准模块被配置为将所述细长装置与所述三维图像配准。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括反馈机构(146、152)，所述反馈机构被配置为指示已经选择了错误路径。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述反馈机构(146、152)包括视觉、触觉或听觉指示器中的一个，所述视觉、触觉或听觉指示器指示已经选择了所述错误路径。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述反馈机构(146、152)包括提供用于校正所述细长装置的移动的方向的指示器。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述细长装置(102)包括医疗装置，并且所述路径系统包括肺。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述三维图像(111)包括手术前图像体积，所述手术前图像体积包括肺。

8.一种用于形状感测辅助的系统，包括：

处理器(114)；

存储装置(116)，其被耦合到所述处理器，并且被配置为存储：

分布式路径系统(148)的三维图像(111)；以及

路径确定模块(144)，其被配置为计算在所述三维图像中到靶的规划路径；

能够进行形状感测的细长装置(102)，其用于插入所述路径系统，以测量在所述路径系统中的所述细长装置的形状，所述路径确定模块被配置为计算所述细长装置在所述路径系统中的分叉路径处的容许移动；

反馈机构(146、152)，其被配置为提供根据所述规划路径决定采取所述分叉路径中的哪个的感觉反馈；以及

约束机构(154)，所述约束机构被耦合到所述细长装置，并且被配置为约束所述细长装置不能选择除所述规划路径以外的路径。