[发明专利]致动装置

说明书

本发明涉及致动器。

机械和气动致动器是已知的，这些致动器在大体上自动的系统中被采用，所述大体上自动的系统还在机器人装置中被使用，例如以操纵物体。

线性运动被提供例如以将物体从位置A移到位置B。实现该线性运动需要复杂的驱动、构造或控制器，这些驱动、构造或控制器直接地（例如借助旋转连接器或磁场）或者间接地（例如借助液压或链或气压缸）使运动可以进行。

本发明基于提出这样的装置的目的，借助该装置现在避免了或至少大大减少了从现有技术已知的缺点。

该目的由如权利要求1中所阐述的致动器来实现，即，该致动器是通过至少一个纺织气袋来表征的致动器，所述至少一个纺织气袋包括至少两个织物叠层，所述叠层具有第一尺寸的第一可填装室，所述第一可填装室通过被充以流体而能从空的或者仅被部分地填装的停用姿势被致动成填充致动姿势，其中所述气袋包括锚固点，通过所述锚固点所述气袋能被连接至待被致动的物体。通过根据本发明的致动器的构造，它能被有利地用作用于牵引动作的低成本致动器，该致动器例如根据室直径被确定为各种不同尺寸并且大体上是线性的。因此，例如，圆筒状、管状或球状室通过它们的对应组成的包覆面而在截面上包括赤道长度，该室的直径在被平坦展开时小于双折叠包覆面或赤道长度。根据室横截面的直径与其周长的比得出，直径大约比在被平坦展开时的双折叠包覆面小36.3%。当牵引构件被固定到例如这样的圆筒状室的接头（接缝）的相对位置时，能实现线性牵引动作，其中，被认为是封闭主体的平坦的双层例如在将室充有压缩空气时转化成实际上圆形的构造。

在本发明的一个有利实施方式中，两个纺织织物层用环绕室的接缝来缝合。该有利实施方式导致产生气袋的稳定定制设计。

在本发明的另一有利实施方式中，两个纺织织物层以一体的方式交织成OPW织物，即一体式编织织物，其中，接缝构成作为编织接缝的单层部分，所述单层部分连接两个纺织织物层并且围绕室。这有利地表示如上提出的根据本发明的更有利的变型，其中OPW技术考虑到室的期望设计中的每种技巧，并且现在非常节省成本。

在本发明的另一有利实施方式中，致动器包括彼此间隔开的多个室，使得在选择设计中具有更多的自由度，由此能单独地成倍增加牵引动作的范围。

在又一有利实施方式中，气袋的室（多个室）在它们的内部中包括系绳或间隔件，所述系绳或间隔件固定至两个纺织织物层的锚固点，从而适合影响尤其是适合限定地限制气袋被填装时的形状。

根据本发明的装置的另外的优点在下文示出。运动的程度是由室的构造尺寸和布置得出的结果，并且其也能鉴于可利用空间被计算。

此外，借助与流体的流入压力结合确定室的尺寸来构造被填料而具有增大容量的室，最初的高牵引力和朝着牵引动作的终点被减小到保持力的牵引力都能被预定。

通过多个分别可填装或可填料的室的直线阵列，运动的范围总体上能被扩大和调整。通过将室布置成尺寸相同和/或不同并且将它们相互独立地充以流体，能以限定的方式线性地致动独立地或共同地成直线的各个位置。

当多个室平行地并列布置时，能单独地设定牵引动作。

当待被填装的多个室的拉伸和成形不同时，表面能在外观上附加地改变。

待被构造的室能以OPW技术生产。由于成形在编织技术上能被单独且十分精细地调节，因此现在可应用简单且成本低廉的生产过程。室在几何学上能是任何形状的，具体是圆筒状、圆锥状或圆形的。与所施加的涂层结合，确保了气密性，从而在使系统填装方面没有问题。

此外，成形现在也可以与任何无论什么接合技术结合，所述接合技术例如是缝合、粘结、焊接。这里，所有的几何形状也是可行的。在有需要的情况下，附加的密封连接定位是有利的。

本发明的另外的有利的实施方式和特征从从属权利要求和参照附图的下列描述来理解。

为了在显示其如何被实施方面更好地理解本发明，现在将借助附图在下文简要地描述本发明，附图中：

图1是示出了处于非填装状态（L）和填装状态（D）的根据本发明的两层可填装致动器的纵向伸长L或D的比的图解视图。

图2a是示出了处于非填装状态或非填料状态的两层可填装致动器（致动装置）的图解视图。

图2b是示出了处于填装状态或填料状态的如图2a所示的致动器（致动装置）的图解视图。

图3是示出了根据本发明的致动器的基本上圆筒状室的截面的图解视图，其特征为具有交织系绳。

图4a是以自顶向下视图示出了气袋的图解视图，该气袋的特征为具有变化直径的室的阵列。