[实用新型]一种嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统

权利要求书

1.一种嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统，其特征在于包括焊接机器人、机器人控制柜、机器人示教盒、手持嵌入式实时控制器、二维运动平台、送丝机及弧焊电源，其中，二维运动平台安装于焊接机器人的末端，二维运动平台安装有焊枪；手持嵌入式实时控制器分别与二维运动平台、机器人控制柜、送丝机和弧焊电源电连接；机器人示教盒与机器人控制柜相连，用于对焊接机器人进行示教；手持嵌入式实时控制器用于：控制送丝机的启停和弧焊电源的开断，控制二维运动平台带动焊枪运动，发送命令给机器人控制柜并由机器人控制柜控制焊接机器人运动，在焊接过程中实时调整弧焊电源输出的电压和电流。

2.根据权利要求1所述的嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统，其特征在于所述机器人控制柜包含用于接收手持嵌入式实时控制器发送的命令并控制焊接机器人运动的CPU和用于存储焊接过程中焊接机器人的位置和速度信息的RAM。

3.根据权利要求1所述的嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统，其特征在于所述手持嵌入式实时控制器包括单片机和分别与所述单片机连接的电源及复位电路、时钟振荡电路、电磁继电器模块、RS-232接口、独立按键模块、A/D转换模块、步进电机驱动电路、液晶显示模块，其中，电磁继电器模块与送丝机和弧焊电源连接，用于控制送丝机的启停和弧焊电源的开断；RS-232接口与机器人控制柜连接，用于实现手持嵌入式实时控制器与机器人控制柜之间的串行通信；手持嵌入式实时控制器上还设有用于调节弧焊电源电压电流的旋钮；A/D转换模块与弧焊电源通过所述旋钮连接，用于检测弧焊电源输出的电压电流；步进电机驱动电路与二维运动平台上的步进电机连接，用于驱动步进电机；液晶显示模块用于显示焊接参数；所述独立按键模块包括有用于纠偏焊接轨迹、调整焊接参数、启停送丝机、开断弧焊电源的各个按键。

4.根据权利要求1~3任一项所述的嵌入式多设备实时控制的焊接机器人系统，其特征在于：二维运动平台包括X平台和Y平台，均由步进电机通过联轴器带动滚珠丝杆驱动；Y平台安装于X平台上，所述焊枪安装在Y平台上。