[发明专利]降低操作员潜在伤害的方法和装置

权利要求书

1.一种降低由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的方法，包括：

为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度，第二变量表示机器人和工件的惯性程度，第三变量表示操作员的身体部分的容易受伤程度，并且第四变量表示工件的危险部分的危险程度；

根据所选择的第一、第二、第三和第四值，预测由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

第一变量表示在主要方向上工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所预测的操作员潜在伤害的程度，规划机器人的运动路径。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所预测的操作员潜在伤害的程度，控制机器人的运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其中：

基于对于工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度、机器人和工件的惯性程度、操作员的身体部分的容易受伤程度和工件的危险部分的危险程度的识别，从一表中为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值，该表包括多个第一值、多个第二值、多个第三值和多个第四值。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

参考基于机器人程序和工作区域的设计的测量/计算的机器人的速度和由集成商所设定的操作员身体部分的运动速度来识别第一值；

基于程序员的输入来识别第二、第三和第四值。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其中：

机器人的运动速度被限制。

8.根据权利要求3或4所述的方法，其中：

所述机器人的运动包括以安全方向持有工件。

9.根据权利要求3或4所述的方法，其中：

所述机器人的运动包括遮盖工件以便将操作员与工件隔离。

10.一种降低由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的装置，包括：

选择部件，其为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值，其中第一变量表示工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度，第二变量表示机器人和工件的惯性程度，第三变量表示操作员的身体部分的容易受伤程度，并且第四变量表示工件的危险部分的危险程度；和

预测部件，其根据选择部件所选择的第一、第二、第三和第四值，预测由于机器人所持工件的危险部分与位于机器人工作区域内操作员的身体部分之间的交汇而导致的操作员潜在伤害的程度。

11.根据权利要求10所述的装置，其中

第一变量表示在主要方向上工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度。

12.根据权利要求10所述的装置，还包括：

路径规划部件，其基于所预测的操作员潜在伤害的程度，规划机器人的运动路径。

13.根据权利要求10所述的装置，还包括：

控制部件，其基于所预测的操作员潜在伤害的程度，控制机器人的运动。

14.根据权利要求10所述的装置，还包括：

识别部件，其识别对于工件的危险部分和操作员的身体部分之间的相对速度、机器人和工件的惯性程度、操作员的身体部分的容易受伤程度和工件的危险部分的危险程度；和

存储部件，其存储一表，该表包括多个第一值、多个第二值、多个第三值和多个第四值；

其中：

选择部件基于的识别部件的识别结果从该表中为第一、第二、第三和第四变量选择第一、第二、第三和第四值。

15.根据权利要求14所述的装置，其中：

识别部件参考基于机器人程序和工作区域的设计的测量/计算的机器人的速度和由集成商所设定的操作员身体部分的运动速度来识别第一值，并且基于程序员的输入来识别第二、第三和第四值。