[发明专利]一种适用于植物工厂化生产的立体式智能育秧机器人平台

权利要求书

1. 本发明所诉的一种立体式智能育秧装备，该装备由框架式机械平台、分布式多通道数采系统、智能控制系统、自动日迹追踪系统、双翼式苗床推送机构、网状智能精量滴灌系统、智能温控系统、机器视觉系统、气动和电力等辅助系统组成：在机械平台主体框架（1）的内部由下而上放置双层外拓型苗床（2），共四层，苗床（2）的前端两侧分别与固定在机械平台主体框架（1）上的立式带座轴承固定，机械平台框架（1）的各层后部中间分别固定电动推杆（21），电动推杆（21）的前端与双层苗床（2）的底部固定，机械平台框架（1）的前下方固定略微倾斜放置的排水导槽（3），右侧与固定于机械平台框架（1）前右侧的串联型储水罐（4）进水口相连，储水罐（4）的出水管通过电磁阀接入固定于机械平台框架（1）底面的储水箱（8）的回水口，苗床（2）中各育秧盘的溢水口通过管道分别接入排水导槽（3），机械平台框架（1）的两侧前端分别安装可沿滑槽上下移动的多自由度视频采集摄像头（9），机械平台框架（1）各层后上方正对各组育秧盘位置分别固定补光灯（5），机械平台框架（1）中间两层左侧放置多感传感器套装（8），机械平台框架（1）底层紧贴苗床（2）固定双翼式苗床推送机构（12），苗床推送机构（12）两侧连接一对反向滚珠丝杠（17），双层苗床（2）的上层两侧分别固定苗床连接架（6），苗床连接架（6）向内部延伸与固定在滚珠丝杠（17）上的法兰螺母固定，苗床连接架（6）上部通过双关节轴承连杆与上层苗床伸出端固定，机械平台框架（1）底面右侧分别固定储水箱（8）、气动系统（9）和营养液箱（10），水箱（8）和营养液箱（10）的出水口分别接入气动系统（9）的入水口，气动系统（9）的出水口与分布于苗床（2）各层底部的网状滴灌系统（20）相连接，机械平台框架（1）底面中部分别固定原地转向机构（11）和电动千斤顶（13），原地转向机构（11）上部固定旋转平台（14），旋转平台（14）底部固定电动千斤顶（13）的底面，机械平台框架（1）底面左侧分别固定控制驱动系统（15）和热循环系统（16），机械平台框架（1）底端两侧和中间分别固定万向脚轮（7）。

2.根据权利要求1所诉的立体式智能育秧装备，其特征在于，反向苗床推送机构（12）的空间外拓和收回功能，由一根电机输出轴带动并排安置的一个主动齿轮和两个转向相反的从动齿轮。

3.根据权利要求1所诉的立体式智能育秧装备，其特征在于，自动日迹追踪系统的苗床姿态自动矫正功能，该系统由电动推杆（21）、原地转向机构（11）、旋转平台（14）和电动千斤顶（13）四部分组成，电动千斤顶（13）顶出推杆与地面接触，原地转向机构（11）驱动旋转平台（14）实现机械主体平台水平角调整，电动推杆（21）实现各层苗床高度角在一定范围内调整，并根据三轴角度传感器反馈信号对苗床姿态进行微调，使得自动日迹追踪系统能够满足各层秧苗对光照的实时需求。

4.根据权利要求1所诉的立体式智能育秧装备，其特征在于，两级气动装置（9）及流量控制阀的水肥精量配比功能，一级气动装置将水泵入主通道，二级气动装置将营养液经由支路通道汇入主通道，主、支路通道分别接入流量控制阀，水肥按一定配比输入滴灌系统末端，使得该装置能根据秧苗对生长环境的多样化需求合理配置水肥比例。