[发明专利]一种可主动调节位姿的喷杆

权利要求书

1.一种可主动调节位姿的喷杆，包括机械部分和控制部分，其特征在于：

所述机械部分包括:直流伺服电机（1）、主动滑轮（2）、两只辅助滑轮（3a；3b）、蜗轮蜗杆减速器（4）、机架（5）、液压升降架（6）、缆绳（8）、升降液压缸（9）、喷杆组件（10）；所述直流伺服电机（1）与蜗轮蜗杆减速器（4）用螺栓固定在液压升降架（6）顶部驱动装置安装台（601）上，直流伺服电机（1）输出轴与蜗轮蜗杆减速器（4）输入轴键连接，蜗轮蜗杆减速器（4）输出轴与主动滑轮（2）键连接；所述两只辅助滑轮（3a；3b）安装在机架（5）上，所述两只辅助滑轮（3a；3b）位于同一水平面上；所述缆绳（8）两端铰接在喷杆组件（10）上，中部环绕在主动滑轮（2）上，左半及右半部分中部分别搭绕在两只辅助滑轮（3a；3b）上，工作面为垂直面；

所述控制部分包括:两只距离传感器（7a；7b）、控制器（11）；所述的两只距离传感器（7a；7b）分别安装在喷杆组件（10）的左右两端侧；所述控制器（11）由数字传送器、处理器、驱动芯片组成；所述控制器（11）安装在驱动装置安装台（601）上；所述距离传感器（7a；7b）将测得的喷杆组件（10）两末端距作物表层距离交由控制器（11）处理，控制器（11）控制直流伺服电机（1）转动，实现对喷杆的运动控制。

2.根据权利要求1所述的可主动调节位姿的喷杆，其特征在于：所述喷杆组件（10）由中间架（1007）、两只末端悬杆（1001）、两只中部悬杆（1002）组成。

3.根据权利要求2所述的可主动调节位姿的喷杆，其特征在于：所述中间架（7）上设有缆绳铰接孔（1003a；1003b）、机架铰接孔（1006），传感器安装孔（1008），所述中间架（1007）向两侧分别与两只中部悬杆（1002）、两只末端悬杆（1001）依次通过四只折叠转动轴（1005）相连；固定板（1004）位于折叠旋转轴（1005）上下两端侧，平行对称设置。

4.根据权利要求3所述的可主动调节位姿的喷杆，其特征在于：固定板（1004）将两只末端悬杆（1001）、两只中部悬杆（1002）及中间架（1007）紧固，每个连接处用两只固定板（1004）上下平行固定。