[发明专利]动态物理过程振动抑制方法和系统

权利要求书

1.动态物理过程的振动抑制方法，包括：

步骤10、将命令信号输入光滑器进行光滑处理。

步骤20、依据动态物理过程的系统特性来进行光滑器设计，以保证光滑命令与动态物理过程最优匹配。使用系统固有频率和阻尼系数来设计光滑器，光滑器是分段连续函数。

步骤30、经过光滑器处理后的光滑命令，驱动动态物理过程运动，将振动抑制到最小程度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中步骤20还包括，所述光滑器设计的传递函数：

Smoother(s)=[ζmωm(1-e(-2πζm1-ζm2)e(-2πsωm1-ζm2))(1-e(-2πζm1-ζm2))(s+ζmωm)]n]]>

其中，ω_m为物理过程固有频率模型，ζ_m为物理过程阻尼系数模型，n是光滑器结构幂次数。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

根据实际物理过程对振动抑制鲁棒性要求，获取对固有频率和阻尼系数的不敏感范围要求；

根据固有频率和阻尼系数的不敏感范围要求，获取满足要求的光滑器结构幂次数n的最小值。

光滑器设计是在保证振动抑制鲁棒性要求前提下的最小调节时间方案。