[发明专利]特高压线路绝缘子检测智能机器人系统

权利要求书

1. 一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，它包括机器人本体，其特征是，所述机器人本体上安装有太阳能板；同时，所述机器人本体上还设有电能输出管理系统、控制及驱动装置、机器人位置信息采集装置和绝缘子片性能检测装置，所述控制及驱动装置分别与电能输出管理系统、机器人位置信息采集装置、绝缘子片性能检测装置双向通信，所述控制及驱动装置通过无线通信装置与应用控制台进行通信，所述应用控制台接受操作人员的控制，所述太阳能板与电能输出管理系统连接。

2. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述控制及驱动装置包括状态信息采集装置、串行数据通信装置、模拟量检测装置、驱动装置，所述控制及驱动装置用于接收应用控制台发送的指令经过指令解析后将指令发送给各执行机构，还接收绝缘子片性能检测装置、机器人位置信息检测装置和太阳能板及电能输出管理装置的信息，并将所述信息经过数据处理后根据处理结构形成指令发至相应执行机构，所述数据处理结果及指令信息同事反馈至所述应用控制台。

3. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述机器人位置信息采集装置包括检测点位置检测装置和运行极限位置检测装置，用于收集机器人爬过的绝缘片数信息、检测过的绝缘片数信息、监测点的精确定位信息和是否行至绝缘串两端的极限位置信息，并反馈到所述控制及驱动装置。

4. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述太阳能板能够充分利用太阳能，采用最大功率跟踪技术充分利用太阳能，所述太阳能板与电能输出管理系统的太阳能供电模块连接，太阳能供电模块通过电压比较电路与所述控制及驱动装置相连，太阳能供电模块向所述控制及驱动装置发送太阳能输出信号或太阳能电能输出欠压信号，如果检测到太阳能电能输出欠压信号，机器人系统使用锂电池供电，如果检测到太阳能电能输出信号，使用太阳能供电模块提供机器人系统的动力源，同时完成太阳能供电模块对锂电池的充电，从而提高系统的供电稳定性和持续性。

5. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述绝缘子片性能检测装置包括检测触发机构和绝缘子检测仪，用于对每片绝缘子片绝缘性能进行检测，并反馈至所述的控制及驱动装置，同时也接收来自所述控制及驱动装置的指令。

6. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述机器人本体包括四组导向臂机构，第一组导向臂机构和第二组导向臂机构通过第一环臂板相连，第三组导向臂机构和第四组导向臂机构通过第二环臂板相连，第二组导向臂机构和第三组导向臂机构之间通过动力驱动攀爬机构相连，前述机构相连后组成一个与绝缘子相配合的圆形结构；所述第一环臂板上设有绝缘子检测仪，第二环臂板上均设有控制装置，控制装置分别与动力驱动攀爬机构和绝缘子检测仪电连接；所述每一组导向臂机构均包括一个导向臂，以及固定于导向臂侧面上的导向臂支架，第一组导向臂机构的导向臂支架和第二组导向臂机构的导向臂支架通过第一环臂板相连；第三组导向臂机构的导向臂支架和第四组导向臂机构的导向臂支架通过第二环臂板相连；所述第一环臂板和第二环臂板均为与绝缘子串外形相配合的弧形结构；所述动力驱动攀爬机构包括第一驱动支撑架和第二驱动支撑架，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架分别固定于第二组导向臂机构的导向臂和第三组导向臂机构的导向臂上，所述第一驱动支撑架、第二驱动支撑架上下端分别通过上轴和下轴相连，上、下轴之间通过拉板相连；所述上轴中部固定安装有电机，电机两侧的上轴上分别设置有左右上同步带轮、左右大直齿轮、左右上攀爬臂；所述下轴上设置于上轴相连的连接件两侧分别设有左右下同步轮、左右下攀爬臂；所述左右上同步带轮和左右下同步轮分别相对应地通过同步带相连；所述左右上攀爬臂和左右下攀爬臂的末端均设有滚轮；所述电机设有双向输出轴，双向输出轴上分别设置一电机齿轮，所述电机齿轮分别与上轴上的左右大直齿轮啮合；所述电机与控制装置电连接；所述控制装置包括设置于第二环臂板上的控制盒，控制盒中设置控制系统，控制系统分别与绝缘子检测仪和电机电连接。

7. 如权利要求1所述的一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，其特征是，所述电能输出管理系统包括锂电池充电模块、电压比较电能输出模块、太阳能大功率跟踪模块、太阳能供电模块。