[发明专利]基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台

权利要求书

1.一种基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，其特征在于：所述机器人平台包括外壳（1）、固定板（19）、天线模块（3）、驱动模块（4）、电池（5）及行进机构，所述行进机构包括两个浮动万向从动轮主体（2）及两个主动轮（6），主动轮（6）包括磁吸附装置、主动轮毂（9）、传动盘（10）、隔套（11）、主动轮支架（12）及电机（13），磁吸附装置包括轭铁（7）及钕铁硼永磁体（8）；

外壳（1）的两端为敞口端，外壳（1）的其中一个敞口端通过固定板（19）封闭，电机（13）设置在外壳（1）内，电机（13）的壳体固定于主动轮支架（12）上，主动轮支架（12）与固定板（19）固定连接，每个电机（13）的输出端与相应的主动轮（6）传动连接，两个主动轮（6）设置在同一轴线上，两个电机（13）相邻设置，与两个主动轮（6）的轴线相对称的两侧各设有一个浮动万向从动轮主体（2），两个浮动万向从动轮主体（2）与两个主动轮（6）呈菱形布局，固定板（19）的内表面固定有天线模块（3）、驱动模块（4）、电池（5）及两个浮动万向从动轮主体（2），天线模块（3）用于接收无线遥控信号，天线模块（3）发送控制指令给驱动模块（4），驱动模块（4）发送两个驱动信号分别给两个电机（13），两个电机（13）分别驱动相应的主动轮（6）转动，电池（5）用于给天线模块（3）、驱动模块（4）及两个电机（13）提供工作电源，主动轮毂（9）的一侧端面与传动盘（10）固定连接，电机（13）的输出轴穿过主动轮支架（12）及传动盘（10）设置在主动轮毂（9）与传力盘（10）所形成的空腔内，传力盘（10）与电机（13）的输出轴固定连接，轭铁（7）的一端设置于主动轮毂（9）与传力盘（10）所形成的空腔内，轭铁（7）的另一端穿过主动轮毂（9）并通过主动轮支架（12）支撑，轭铁（7）的一端设有轴孔，电机（13）的输出轴设置在轭铁（7）的轴孔内，电机（13）的输出轴与轭铁（7）转动连接，轭铁（7）与主动轮毂（9）转动连接，钕铁硼永磁体（8）置于主动轮毂（9）和传力盘（10）所形成的空腔内，轭铁（7）与钕铁硼永磁体（8）连接为一体，钕铁硼永磁体（8）与主动轮毂（9）的圆周面相邻且平行的表面为圆弧面（2-1），钕铁硼永磁体（8）的圆弧面（8-1）与主动轮毂（9）的圆心同心设置，电机（13）的输出轴上套装有隔套（11），隔套（11）设置在传动盘（10）与电机（13）的壳体之间。

2.根据权利要求1所述基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，其特征在于：所述浮动万向从动轮主体（2）包括限位帽（14）、固定座（15）、导向滑套（16）、弹簧（17）及万向从动轮（18），万向从动轮（18）上设有连接轴（18-1），万向从动轮（18）的连接轴（18-1）固定连接在导向滑套（16）内的一端，固定板（19）上设有安装孔，导向滑套（16）的另一端穿出固定板（19）的安装孔，固定座（15）设置在导向滑套（16）及固定板（19）的安装孔内，导向滑套（16）与固定座（15）滑动配合，限位帽（14）固定连接在导向滑套（16）内的另一端，导向滑套（16）的一端设有凸台（16-1），弹簧（17）套装在导向滑套（16）上且位于固定座（15）与导向滑套（16）的凸台（16-1）之间。

3.根据权利要求1或2所述基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，其特征在于：所述导向滑套（16）的中心孔为螺纹孔，万向从动轮（18）的连接轴（18-1）与导向滑套（16）内的一端采用旋合的方式固定连接，限位帽（14）与导向滑套（16）内的另一端采用旋合的方式固定连接。

4.根据权利要求1所述基于磁吸附原理的小型轮式爬壁机器人平台，其特征在于：所述电机（13）的输出轴与轭铁（7）之间通过第一轴承（19）转动连接，轭铁（7）与主动轮毂（9）之间通过第二轴承（20）转动连接。