[发明专利]一种用于机械装备的随动装置有效
| 申请号： | 201210433543.3 | 申请日： | 2012-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN102914965A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 曾文火;朱鹏程 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械装备 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于机械装备的随动装置，其特征在于：该装置由随动指令发生器、随动控制器、功率驱动单元、随动执行机构和反馈检测传感器组成，其中所述的随动指令发生器与按顺序顺时针方向环形连接的随动控制器、功率驱动单元、随动执行机构和反馈检测传感器相连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于机械装备的随动装置，其特征在于：所述的随动控制器由比较器、积分器、积分系数乘法器、第一减法器、第二减法器、微分系数乘法器、微分器、微分跟随器、PDF系数乘法器、PDF跟随器、反馈跟随器和积分饱和限制器组成，其中所述的比较器、积分器、积分系数乘法器、第一减法器和第二减法器按顺序连接；所述的比较器与随动指令发生器连接并通过反馈跟随器与反馈检测传感器连接，所述的第一减法器通过PDF系数乘法器和PDF跟随器与反馈检测传感器连接，：所述的第二减法器通过微分系数乘法器、微分器和微分跟随器与反馈检测传感器连接，所述的第二减法器还与功率驱动单元连接，所述的积分饱和限制器分别与积分系数乘法器的输出和积分器相连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于机械装备的随动装置，其特征在于：所述的随动执行机构由依次连接的驱动电机、联轴节和机械装备组成，其中所述的驱动电机还与所述的功率驱动单元相连接，所述的机械装备还与所述的反馈检测传感器相连接并设有随动输出端。
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