[发明专利]电路板用自动抓取方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及电路板用的一种自动抓取方法及装置，属于机械技术领域。

背景技术

电路板种类繁多，形状各异。一般电路板置于合纸上，然后再层层叠加，电路板在合纸上的位置有时常常会放的不居中或有倾斜，采用一般的抓取装置会由于电路板位置不正导致不能很好将其抓取。 

发明内容

本发明的目的在于解决上述的技术问题，提供一种电路板用自动抓取方法及装置。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种电路板用自动抓取方法，包括如下步骤，

步骤一、拍摄步骤，一拍摄单元对电路板进行拍摄；

步骤二、分析处理步骤，一处理单元将拍摄后的电路板图片进行倾斜度和位置度的分析判断，并将处理后的数据信号发送至移动旋转单元；

步骤三、抓取单元调整步骤，一移动旋转单元接收到所述处理单元的调整信号后进行相应的位置和角度的调整，进而带动所述抓取单元进行相应的位置和角度的调整；

步骤四、抓取步骤，调整好位置和角度的抓取单元抓取电路板；

步骤五、回正步骤，所述处理单元发送回正信号至所述移动旋转单元，所述移动旋转单元回正至初始状态，进而带动所述抓取单元回正至初始状态；

步骤六、放置步骤，所述抓取单元将电路板置于所需位置。

本发明还揭示了另一种电路板用自动抓取方法，包括如下步骤，

步骤一、拍摄步骤，一拍摄单元对电路板进行拍摄；

步骤二、分析处理步骤，一处理单元将拍摄后的电路板图片进行倾斜度和位置度的分析判断，并将处理后的数据信号发送至移动旋转单元；

步骤三、抓取步骤，所述抓取单元抓取电路板；

步骤四、抓取单元调整步骤，一移动旋转单元接收到所述处理单元的调整信号后进行相应的位置和角度的调整，进而带动所述抓取单元进行相应的位置和角度的调整；

步骤五、放置步骤，所述抓取单元将电路板置于所需位置；

步骤六、回正步骤，所述处理单元发送回正信号至所述移动旋转单元，所述移动旋转单元回正至初始状态，进而带动所述抓取单元回正至初始状态。

本发明还揭示了一种电路板用自动抓取装置，包括用于抓取电路板用抓取单元，及设置于电路板上方的用于电路板的位置和角度的图像摄取的拍摄单元，所述抓取装置还包括一用于对电路板图像进行倾斜角度和位置分析判断的处理单元；所述抓取单元上连接有用于调整抓取单元的移动旋转单元，所述拍摄单元的信号输出端与处理单元信号输入端连接，所述处理单元的信号输出端与移动旋转单元的信号输入端连接。

优选地，所述抓取单元为吸板或吸爪，所述拍摄单元为实时相机，所述处理单元为服务器。

优选地，所述抓取单元为均布有小孔的吸板。

优选地，所述抓取单元为均布有小孔的金属吸板。

优选地，所述抓取单元为均布有小孔的陶瓷板。

优选地，所述抓取单元为均布有小孔的塑料板。

优选地，所述抓取单元为静电吸附板。

优选地，所述抓取单元为均布有小孔的静电吸附板。

本发明的有益效果主要体现在：能自行调整，进而很好的抓取电路板，且能很好地按规定位置放置电路板。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明的一种抓取方法的连接结构示意图。

图2：本发明实施例1的结构示意图。

图3：本发明实施例2的结构示意图。

图4：本发明实施例3的结构示意图。

图5：本发明实施例3的电极层内的电极分布结构示意图。

具体实施方式

本发明揭示了一种电路板用自动抓取装置及抓取方法，结合图1所示，所述抓取装置包括用于抓取电路板用抓取单元，及设置于电路板上方的用于电路板图像摄取的拍摄单元，所述抓取装置还包括一用于对电路板图像进行倾斜角度分析判断的处理单元；

所述抓取单元上连接有用于调整抓取单元的移动旋转单元，所述拍摄单元的信号输出端与处理单元信号输入端连接，所述处理单元的信号输出端与移动旋转单元的信号输入端连接。      所述抓取装置的抓取方法包括如下步骤：

步骤一、拍摄，拍摄单元对电路板进行拍摄；

步骤二、分析处理，处理单元将拍摄后的电路板图片进行倾斜度的分析判断，并将处理后的数据信号发送给下个移动旋转单元；

具体的是通过电路板在X、Y轴上进行倾斜度的分析对比，得出移动旋转单元需要旋转的角度。