[发明专利]车辆的电动式转向装置及其转向角的控制方法

权利要求书

1.一种转向角控制方法，作为车辆的电动式转向装置的转向角控制方法，包括：

转向角控制执行步骤，随着转向扭矩的输入，由PI控制器执行转向角控制；

判断步骤，判断转向角误差是否为基准误差值以上，及转向角速度是否为基准角速度以下；

脉冲扭矩的输入步骤，当所述判断步骤的判断结果为，所述转向角误差为所述基准误差值以上，所述转向角速度为所述基准角速度以下时，输入脉冲扭矩。

2.根据权利要求1所述的转向角控制方法，所述脉冲扭矩的输入步骤之后，还包括：

判断步骤，判断所述转向角速度是否为所述基准角速度以上；

转向角的传达步骤，在所述转向角速度为所述基准角速度以上时，传达转向角。

3.根据权利要求1所述的转向角控制方法，还包括：

转向角的传达步骤，当所述判断步骤的判断结果为，所述转向角误差未满所述基准误差值，或所述转向角速度超过所述基准角速度时，传达转向角。

4.一种车辆的电动式转向装置，包括：转向扭矩信号生成部，

所述转向扭矩信号生成部包括：

PI控制器，接收转向角，并应对转向角执行PI控制；

停止区间判断部，判断是否为停止区间；

脉冲扭矩生成部，通过所述停止区间判断部判断为所述停止区间时，生成脉冲扭矩。

5.根据权利要求4所述的车辆的电动式转向装置，其特征在于，

所述停止区间判断部，在转向角误差为基准误差值以上，转向角速度为基准角速度以下时，判断为所述停止区间。

6.一种转向扭矩信号生成部，作为车辆的电动式转向装置中使用的转向扭矩信号生成部，包括：

PI控制器，接收转向角，并应对转向角执行PI控制；

停止区间判断部，判断是否为停止区间；

脉冲扭矩生成部，通过所述停止区间判断部判断为所述停止区间时，生成脉冲扭矩。