[发明专利]锥形转轮的调速控制方法及装置、以及医疗设备

权利要求书

1.一种锥形转轮的调速控制方法，包括：

在开始运行及运行过程中的每个控制周期，确定与悬吊绳垂下的位置对应的当前子段，以及确定当前速度值，其中，所述子段沿锥形转轮的旋转轴方向划分；

根据各子段、各子段的速度变化系数以及绕在所述锥形转轮上的悬吊绳垂下的各位置值的对应关系，确定所述当前子段的速度变化系数；

根据所述当前速度值及所述当前子段的速度变化系数，确定锥形转轮的当前待驱动转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

将锥形转轮沿旋转轴方向划分为复数个子段，并计算每个子段相对于选定的参考子段的速度变化系数；

建立各子段、各子段的速度变化系数以及绕在所述锥形转轮上的悬吊绳垂下的各位置值的对应关系；

规划使悬吊绳满足平滑运行要求的悬吊速度曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：根据所述锥形转轮的当前待驱动转速、及电机与锥形转轮之间的传动比，确定电机的当前驱动速度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照每个软件扫描周期对应一个子段的原则划分所述子段。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算每个子段相对于具有最大半径的子段的速度变化系数f_m：

f_m=ω_m/ω_ref=R_ref/R_m，其中，m=1,2，…，N，N为划分的子段总数；ω_ref为选定的参考子段的角速度，ω_m为第m子段的角速度，R_ref为选定的参考子段的半径，R_m为第m子段的半径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划使悬吊绳平滑运行的悬吊速度曲线包括：

规划包括加速段、恒速段和减速段的满速悬吊速度曲线；

其中，加速段包括加速度从零增大到恒定加速度的加速度增大段、加速度恒定段和加速度由恒定加速度减小到零的加速度减小段；规划所述满速悬吊速度曲线的减速段包括减速度从零增大到恒定减速度的减速度增大段、减速度恒定段和减速度由恒定减速度减小到零的减速度减小段。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述规划使悬吊平滑运行的悬吊速度曲线进一步包括：

规划在加速段接收到减速停止指令时的第一分支悬吊速度曲线，所述第一分支悬吊速度曲线包括：以当前加速度值为基点，减小加速度至0，再以运行过的各加速度值依次作为减速度值减速至0；和/或，

规划在减速段接收到加速指令时的第二分支悬吊速度曲线，所述第二分支悬吊速度曲线包括：以当前减速度值为基点，减小减速度至0，再以运行过的各减速度值依次作为加速度值加速至恒速。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述规划使悬吊平滑运行的悬吊速度曲线进一步包括：

规划第三分支悬吊速度曲线，所述第三分支悬吊速度曲线包括：在悬吊绳到达极限位置前的设定距离内，或到达极限位置前的设定控制周期数内，或到达目标位置前的设定距离内，或到达目标位置前的设定控制周期数内时，减速运行至设定低速后，以所述设定低速匀速运行，并在达到所述极限位置或目标位置时停止。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：在运行过程中的每个控制周期，根据所述对应关系确定所述当前子段对应的悬吊绳垂下的位置值，根据所述位置值判断悬吊绳是否达到极限位置前的设定距离内，或达到极限位置前设定控制周期数内，或达到目标位置前的设定距离内，或达到目标位置前的设定控制周期数内。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在开始运行时确定与悬吊绳垂下的位置对应的当前子段包括：

获取悬吊端的绝对位置传感器测量的悬吊绳垂下的绝对位置值，根据所述绝对位置值及所述对应关系，确定与悬吊绳垂下的位置对应的当前子段。