[发明专利]砖式奶包自动装箱系统及其装箱方法

权利要求书

1.一种砖式奶包自动装箱系统，包括奶包输送平台（1）和包装箱输送线（2），包装箱输送线（2）平行设置在奶包输送平台（1）的侧部，奶包输送平台（1）包括沿输送方向依次设置的前段分道平台（3）、后段分道平台（4）、前段预整合平台（5）、后段整合平台（6），前段分道平台（3）上设有沿输送方向设置的分道器（7），分道器（7）的前侧设有位于后段分道平台（4）上的格挡（8），其特征在于所述的前段预整合平台（5）和后段整合平台（6）之间设有横跨在奶包输送平台（1）上方的整合分离装置（9）；奶包输送平台（1）的输送方向前侧设有过渡输送平台（10），过渡输送平台（10）位于后段整合平台（6）的前侧且过渡输送平台（10）的前侧设有抓取机器人（11），抓取机器人（11）的机械手下端设有工夹具（12）。

2.根据权利要求1所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述的抓取机器人（11）采用摆臂机器人。

3.根据权利要求1所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述工夹具（12）的四侧设有活动挡板（13）。

4.根据权利要求1所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述整合分离装置（9）的横梁底部设有用于阻止砖式奶包通过的气囊。

5.根据权利要求1所述的砖式奶包自动装箱系统，其特征在于所述的整合分离装置（9）上设有计数传感器。

6.一种砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的装箱方法步骤如下：

（a）砖式奶包成品首先被输送至奶包输送平台（1）上的前段分道平台（3）处，然后前段分道平台（3）上的分道器（7）依次将预定数量的砖式奶包分列导入后段分道平台（4）上的不同格挡（8）内；

（b）分道后的每列砖式奶包随着奶包输送平台（1）的运动被输送至前段预整合平台（5）末端的整合分离装置（9）处进行预整合；

（c）当多列砖式奶包预整合完成后，整合分离装置（9）上的气囊提升使预整合后的砖式奶包通过整合分离装置（9）传输至后段整合平台（6）处，当预定数量的砖式奶包通过整合分离装置（9）后，整合分离装置（9）上的气囊下压至后续砖式奶包的顶端阻止后续砖式奶包的通过；

（d）预定数量呈纵横排列的砖式奶包被输送至后段整合平台（6）上的抓取位置后，在电机的作用下后段整合平台（6）处的输送带停止前行，接着抓取机器人（11）带动活动挡板（13）呈展开状态的工夹具（12）下行抓取该部分整合后的砖式奶包；

（e）工夹具（12）闭合活动挡板（13）抓取砖式奶包后，抓取机器人（11）带动工夹具（12）沿奶包输送平台（1）的输送方向平移至过渡输送平台（10），然后抓取机器人（11）带动工夹具（12）沿垂直于奶包输送平台（1）的输送方向平移至包装箱输送线（2）上的包装箱上，工夹具（12）展开活动挡板（13）将砖式奶包放置在呈展开状态的包装箱上即完成一次装箱过程。

7.根据权利要求6所述的砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的步骤（d）中工夹具（12）根据砖式奶包排列后构成的长方体形状规格进行选取。

8.根据权利要求6所述的砖式奶包自动装箱方法，其特征在于所述的步骤（e）中抓取机器人（11）带动工夹具（12）抓取砖式奶包后，后段整合平台（6）的输送带在气囊的作用下上升高度以等待工夹具（12）的回归，工夹具（12）回归后段整合平台（6）的抓取位置上方后，后段整合平台（6）的输送带回归至原始位置进行砖式奶包的再一次输送。