[发明专利]自主清洁器具

说明书

技术领域

本发明涉及一种自主清洁器具（autonomous cleaning appliance），且更具体地涉及一种自主或‘机器人’真空吸尘器。

背景技术

移动式机器人变得越来越普遍且被使用在多种领域，如太空探索、草坪收割和地面清洁。最近十年在机器人地面清洁设备领域中，特别是真空吸尘器领域中具有特别迅速的进步，机器人地面清洁设备的主要目的是在自主地和不唐突地在房子或办公室的区域中行进同时清洁地面。

一种已知的自引导真空吸尘器在EP0803224中列出，该真空吸尘器包括底座，该底座支撑外壳和前部部分，该外壳具有罩，该前部部分可相对于底座运动并形成撞击检测系统的一部分。该罩被固定到外壳且外壳在前部部分紧后方延续到中间壁。该中间壁延续到手柄，通过该手柄真空吸尘器可以被用户搬运。

对于机器人真空吸尘器而言常见的是，该底座支撑清洁头，该清洁头具有刷棒、风扇/马达单元、灰尘容器、可充电电池、用于驱动直径地定位的轮子的驱动马达和用于驱动刷棒的另一驱动马达。此外，吸尘器被设置有电子控制系统，其按需要与驱动马达和传感系统连接以便于引导和控制真空吸尘器在地面上的运动。为了收集从地面表面移除的灰尘，真空吸尘器设置有袋式灰尘容器，其定位在由上述中间壁限定的腔室中。可理解，灰尘容器被容纳在真空吸尘器的外罩中，其使得用户难于接近。

发明内容

本发明是在这样的背景下被做出的，且为此本发明在于一种真空吸尘器，其包括具有圆柱轴线的圆柱形主体，该圆柱形主体容纳脏空气入口、清洁空气出口、在脏空气入口和清洁空气出口之间的空气流路径，和布置在脏空气入口和清洁空气出口之间的空气流路径中的分离装置。该分离装置包括具有轴线的圆柱形容器，其中分离装置被取向为使得其轴线大致平行于主体的圆柱轴线，且其中分离装置的一部分从真空吸尘器的主体的前部部分突出。

在本发明中，由此，分离装置处于直立取向，因为它的轴线大致平行于清洁器的主体的圆柱轴线，且此外，分离装置位于清洁器的前部且部分地暴露。这允许用户能够在分离装置需要被清空时容易地接近分离装置，且分离装置的直立取向易于被用户掌握。此外，分离装置的位置意味着它提供对于真空吸尘器在房间内行进时可能撞到的阻碍物的弹性缓冲器。由于分离装置是没有任何相对脆弱电子器件的相对较大部件，分离装置由此为真空吸尘器提供一定程度的撞击保护，且还为可能与真空吸尘器撞击的障碍物提供一定程度的保护。

为了提供具有低姿且此外具有‘干净’上表面的真空吸尘器，主体可以限定平坦上表面且分离装置也可以限定平坦上表面，其与主体的平坦上表面共平面。除了有利于主体的低姿之外，该构造在导航传感器可被安装到主体上表面的情形下是有利的，从而为这样的传感器提供360°视角，譬如对于旋转激光测距仪是有用的。

为了增强分离装置到主体的可安装性，主体可包括部分圆柱形的对接凹部，其中分离装置可以被接收到该对接凹部中，对接凹部被成形为与分离装置的外部轮廓互补。为此，对接凹部可以部分地由本体部分及部分地由罩部分限定，其可以限定位于分离装置的相对侧的侧面的第一和第二臂部分。本体部分也可以包括平台部分，以支撑分离装置的下端。

本体部分还可以包括空气流产生器，用于产生沿着空气流路径从脏空气入口到清洁空气出口的空气流。

本体部分可以被承载在底座上，且底座可以包括牵引装置和清洁头，牵引装置用于将主体支撑在表面上，清洁头限定脏空气入口，其中本体部分可以响应与障碍物的碰撞而相对于底座运动，传感装置被提供以传感该相对运动，且提供适当信号到真空吸尘器的驱动控制系统。

在另一配置中，提供了一种自主表面处理器具，其包括主体和手柄，该手柄可以相对于主体在收起位置和展开位置之间运动，在该展开位置该手柄可以被用户抓持以将器具从地面提起。当处于收起位置时，手柄接合器具的部件以防止对该部件的接近或该部件的移除。

手柄由此执行多个功能，例如允许用户提起和搬运该设备，同时还用作用于机器的另一部件的保持设备和/或还用作可移动的通道门。尽管这在诸如地面抛光机和清扫机这样的各种形式的表面处理器具中是有用的，这在移动式机器人真空吸尘器中特别有用。

该器具的主体可以在平面轮廓中是大致圆形的，且有利地，手柄可以绕设置在主体的直径相对点上的第一和第二枢轴枢转。

在展开位置，手柄可以在大致垂直于器具的纵向轴线的平面中延伸，且由此该器具可以在被用户搬运时自由地采用平行于地面表面的取向。