[发明专利]一种地磁辅助惯性导航方法

权利要求书

1.一种地磁辅助惯性导航方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)通过测磁设备获得运载体当前位置的实时地磁信息，并确定粗匹配指标和精匹配指标；

(2)读取基准地磁图信息，并采用匹配算法将实测地磁信息与其进行粗匹配，去除差异较大的非匹配点； 

(3)使用降噪算法，去除粗匹配后的实时地磁信息中的噪声和干扰信息；

(4)读取基准地磁图信息，并与去噪后的地磁信息数据进行精匹配；

(5)根据精匹配结果，修正惯性导航系统的位置。

2.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(1)中的测磁设备至少有1台以上。

3.根据权利要求1或2所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(1)中的多台测磁设备同时进行测量。

4.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(2)中的粗匹配，若其匹配结果满足步骤(1)确定的粗匹配指标，则执行步骤(3)，否则去除该实时地磁信息，继续执行步骤(2)。

5.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(2)中的匹配算法为归一化积相关匹配(NProd)算法。

6.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(3)中的降噪算法为希尔伯特-黄变换(HHT)算法。

7.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(4)中精匹配的结果满足步骤(1)中确定的精匹配指标时，则执行步骤(5)，否则继续执行步骤(4)。

8.根据权利要求1所述的地磁辅助惯性导航方法，其特征是：所述步骤(4)采用Hausdorff距离方法对去噪后的地磁信息数据进行精匹配。