[发明专利]四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行器

权利要求书

1.一种四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，包括自前端向后端依次连接的可替换手术钳、顶部垫片、第一俯仰转动圆柱、中间垫片、第二俯仰转动圆柱、转动连接部件、旋转基座、支撑杆，所述转动连接部件与旋转基座之间设有旋转轴承；

所述转动连接部件上设有驱动丝固定件；

所述支撑杆上端设有驱动丝连接件，下端设有底部驱动丝垫片；

该末端执行器能实现两级俯仰、旋转以及可替换手术钳开合四个自由度的运动，四个自由度的运动分别通过驱动丝驱动，所述驱动丝为形状记忆合金丝，所述驱动丝连接有电流加热装置。

2.根据权利要求1所述的四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，所述驱动丝包括两根一级俯仰驱动丝、两根二级俯仰驱动丝、两根旋转驱动丝、一根或两根可替换手术钳开合驱动丝。

3.根据权利要求2所述的四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，所述两根一级俯仰驱动丝固定在所述顶部垫片上，依次经过中间垫片、转动连接部件和旋转基座内部、驱动丝连接件，并卡紧在所述底部驱动丝垫片上。

4.根据权利要求2所述的四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，所述两根二级俯仰驱动丝固定在所述中间垫片上，依次经过转动连接部件和旋转基座内部、驱动丝连接件，并卡紧在所述底部驱动丝垫片上。

5.根据权利要求2所述的四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，所述两根旋转驱动丝固定在所述驱动丝固定件上，并向相反方向分别缠绕在所述转动连接部件的左半柱面和右半柱面上，之后穿过所述旋转基座内部，经过所述驱动丝连接件，并卡紧在所述底部驱动丝垫片上。

6.根据权利要求2所述的四根形状记忆合金丝驱动的腕式末端执行机构，其特征在于，所述一根或两根可替换手术钳开合驱动丝固定在所述手术钳的后端，依次经过所述顶部垫片、中间垫片、转动连接部件和旋转基座内部、驱动丝连接件，并卡紧在所述底部驱动丝垫片上；

两根可替换手术钳开合驱动丝配合，实现手术钳的开合；或一根可替换手术钳开合驱动丝与弹簧配合，实现手术钳的开合。