[发明专利]电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法

说明书

技术领域

本发明是涉及电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法，更详细地说是涉及替代转向角传感器，利用前轮与后轮的车轮转速执行方向盘复原的电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法。

背景技术

一般的电动式助力装箱装置（Motor Driven Power Steering，以下称为MDPS）是利用电机向驾驶者所转向的方向提供扭矩，来使操作变得轻便。

这种MDPS不同于以往的液压式助力转向装置（Hydraulic Power Steering，以下称为HPS），是根据行驶条件来自动控制电机的动作来提高转向性能与转向感。

另一方面，驾驶者在车辆转弯时加入转向输入后，判断在一定程度上形成转弯了的时候，会缓缓地从方向盘上松手，此时方向盘会复原到中央。

但是，MDPS相比于HPS，因为附加在方向盘上的自校准扭矩（Self Alignment Torque）小，而使方向盘无法充分地复原到中央。

为了解决这样的问题，在MDPS上具备了转向角传感器，以转向角为基础，附加算出的复原扭矩，来提高了方向盘的复原性能。

但是，如上所述，以转向角为基础，算出复原扭矩时，会存在因为开发转向角传感器导致的MDPS的制造成本上升的问题。

为了解决这样的问题，提出了替代转向角传感器，以左右轮的转速差为基础，预估转向角来算出复原扭矩的方法。

但是车辆在湿滑的结冰路面行驶等，左右轮上发生滑动时或者车辆的急加速或急减速时，会发生与车辆的转弯无关的左右轮的转速差，而出现执行异常复原的问题。

即，以左右轮的转速差为基础，控制转向复原的方法存在着，只能在车辆在正常状态的路面上转弯时才能保障其可靠性的问题。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明是为了改善如上所述问题而创案的，本发明的目的在于提供电动式助力转向装置的转向复原装置及复原方法，以前轮与后轮的车轮转速差为基础，判断车辆是否是在正常地进行转弯中，由此来保障方向盘复原的可靠性。

（解决问题的手段）

根据本发明的一侧面的电动式助力转向装置的转向复原装置，其特征在于，包括：车速传感器，检测车辆的速度；车轮转速传感器，检测车辆的车轮转速；及控制部，以所述车辆的速度与所述车辆的车轮转速为基础，算出为了复原方向盘所需的复原扭矩，判断所述车辆是否为正常转弯状态，并根据所述复原扭矩复原所述方向盘，所述控制部包括：复原扭矩算出部，以所述车辆的速度及左右车轮转速差为基础，算出所述复原扭矩；及正常转弯判断部，以通过前轮左侧车轮转速加前轮右侧车轮转速之和算出前轮转速之和及通过后轮左侧车轮转速加后轮右侧车轮转速之和算出后轮转速之和为基础，判断所述车辆是否处于正常转弯状态。

本发明中的电动式助力转向装置的转向复原装置，其特征在于，所述正常转弯判断部，在所述前轮转速之和除以所述后轮转速之和的值处于基准范围内时，判断所述车辆处于正常转弯状态。

本发明中的电动式助力转向装置的转向复原装置，其特征在于，所述正常转弯判断部，在所述前轮转速之和与所述后轮转速之和的差值处于基准值以下时，判断所述车辆处于正常转弯状态。

本发明中的电动式助力转向装置的转向复原装置，其特征在于，所述基准差值是根据所述车辆的速度，按照比例增加的。

根据本发明的另一侧面的电动式助力转向装置的转向复原方法，其特征在于，包括：控制部以车辆的速度及车辆的左右车轮转速差为基础，算出复原扭矩的步骤；所述控制部通过前轮左侧车轮转速加上前轮右侧车轮转速算出前轮转速之和的步骤；所述控制部通过后轮左侧车轮转速加上后轮右侧车轮转速算出后轮转速之和的步骤；所述控制部以所述前轮转速之和与所述后轮转速之和为基础，判断车辆是否处于正常转弯状态的步骤；及所述判断车辆是否处于正常转弯状态的结果，在所述车辆处于正常转弯状态时，所述控制部向电机附加相应于所述复原扭矩的电流，使方向盘复原的步骤。

本发明中的电动式助力转向装置的转向复原方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于正常转弯状态的步骤中，所述控制部在所述前轮转速之和除以所述后轮转速之和的值处于基准范围内时，判断所述车辆处于正常转弯状态。

本发明中的电动式助力转向装置的转向复原方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于正常转弯状态的步骤中，所述控制部在所述前轮转速之和与所述后轮转速之和的差值处于基准值以下时，判断所述车辆处于正常转弯状态。