[发明专利]刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器及其传动刚度测试装置

权利要求书

1.一种刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器，其特征在于：所述谐波减速器包括轮齿具有倾角的刚轮(15)、柔轮(13)和波发生器(16)，波发生器(16)安装在柔轮(13)内部，轮齿具有倾角的刚轮(15)套在柔轮(13)上，轮齿具有倾角的刚轮(15)上的内齿与柔轮(13)上的外齿相啮合；柔轮(13)为长径比为1/4～3/5的短筒柔轮，轮齿具有倾角的刚轮(15)的内齿为沿着刚轮轴线方向具有倾角(α)的轮齿，倾角(α)倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向一致，倾角(α)为0.1°～1°。

2.根据权利要求1所述的刚轮轮齿有倾角的短筒柔轮谐波减速器，其特征在于：所述谐波减速器还包括输入轴(1)、输出轴(5)、输入端端盖(2)、输入端壳体(3)、输出端端盖(7)、输出端壳体(6)、两个输入轴角接触轴承(17)、输入轴轴承内圈垫片(18)、输入轴轴承外圈垫片(19)、两个输出轴角接触轴承(9)、输出轴轴承内圈垫片(10)、输出轴轴承外圈垫片(11)、挡板(14)和压板(12)、输入轴弹簧挡圈(20)和输出端弹簧挡圈(8)；轮齿具有倾角的刚轮(15)固定在输入端壳体(3)和输出端壳体(6)上，输入轴(1)和波发生器(16)通过键4连接，柔轮(13)通过螺钉(21)和压板(12)紧固在输出轴(5)上；两个输入轴角接触球轴承(17)采取背对背的配置方式安装在输入轴(1)和输入端壳体(3)之间，两个输出轴角接触球轴承(9)采取背对背的配置方式安装在输出轴(5)和输出端壳体(6)之间；两个输入轴角接触球轴承(17)的外圈分别由输入端端盖(2)和输入端壳体(3)的挡肩固定，两个输入轴角接触球轴承(17)的内圈由输入轴弹簧挡圈(20)和输入轴(1)轴肩固定，两个输入轴角接触球轴承(17)的轴承游隙由输入轴轴承内圈垫片(18)和输出轴轴承外圈垫片(19)来调整；两个输出轴角接触球轴承(9)的外圈分别由输出端壳体(6)的挡肩和输出端端盖(7)固定，两个输出轴角接触球轴承(9)的内圈分由输出轴(5)轴肩和输出轴弹簧挡圈(8)固定，两个输出轴角接触球轴承(9)的轴承游隙由输出轴轴承内圈垫片(10)和输出轴轴承外圈垫片(11)来调整；所述谐波减速器的输出轴(5)上具有两个对称的扁平面。

3.一种权利要求2所述的短筒柔轮谐波减速器的传动刚度测试装置，其特征在于：所述传动刚度测试装置包括底板(31)、电机支撑座(38)、伺服电机(39)、刚性联轴器(36)、谐波减速器支撑座(43)、左抱死夹紧端(32)和右夹紧抱死端(41)，电机支撑座(38)固定在底板(31)上，伺服电机(39)固定在电机支撑座(38)上，伺服电机(39)的电机轴(37)通过刚性联轴器(36)与输入轴(1)相固连，所述谐波减速器固定在谐波减速器支撑座(43)上，谐波减速器支撑座(43)固定在底板(3-1)上，所述谐波减速器的输出轴(5)被左抱死夹紧端(32)和右夹紧抱死端(41)通过下夹紧螺钉(40)和下夹紧螺钉(42)夹紧抱死，完全不能转动。