[发明专利]绳索驱动式月球表层样品采集装置

权利要求书

1.一种绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于包括长臂（1）和短臂（2），长臂（1）一端固定连接在肩关节轴（3）上，另一端通过轴承与肘关节轴（4）活动链接；短臂（2）一端通过轴承与肘关节轴（4）活动链接，另一端通过轴承与腕关节轴（5）活动链接；肩关节轴（3）、肘关节轴（4）、腕关节轴（5）的轴线分别平行，肩关节轴（3）通过轴承和轴座（6）固定在肩座（7）上，肩关节轴（3）与轴座（6）间连接有卷簧（8），着陆器（9）上设有支座（10），支座（10）上设有肩关节电机（11），电机驱动轴连接有卷绳轮（12），卷绳轮（12）上缠绕有一端固定在卷绳轮（12）上的牵引绳（13），牵引绳（13）另一端通过滑轮变向后固定在长臂（1）上；肩座（7）上设有肘关节电机（14），肘关节电机（14）驱动轴上连接有肘关节驱动轮（15），短臂（2）固定连接有与肘关节轴（4）同轴的短臂导轮（16），短臂导轮（16）周向设有绳槽，短臂导轮（16）与肘关节驱动轮（15）间设有传动驱动绳（17）；肩座（7）上设有腕关节电机（18），腕关节电机（18）驱动轴连接有腕关节驱动轮（19），肩关节轴（3）通过轴承连接有传动轮一（20），肘关节轴（4）固定连接有传动轮二（21）和传动轮三（22），腕关节轴（5）固定连接有传动轮四（23）；腕关节驱动轮（19）、传动轮一（20）、传动轮二（21）间通过经变向导轮（24）变向的传动绳一（25）链接传动，传动轮三（22）与传动轮四（23）间通过传动绳二（26）链接传动；肩座（7）上通过滑块与腰支架（27）活动链接，腰支架（27）上固定有腰关节电机（28），腰关节电机（28）驱动轴与肩座（7）固定连接。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于所述腕关节轴（5）通过法兰固定连接有末端采样器（29）。

3.根据权利要求1所述的绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于所述腕关节轴（5）通过活动球副链接有末端采样器（29），两相对活动连接体间设有保持居中状态弹力部件。

4.根据权利要求1所述的绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于所述支座（10）上设有与长臂（1）配合的导向定位槽（30）。

5.根据权利要求1所述的绳索驱动式月球表层样品采集装置，其特征在于所述驱动绳（17）绕肘关节驱动轮（15）后两端固定在短臂导轮（16）绳槽周向与短臂（2）交汇处。