[发明专利]电动式助力转向系统的转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动式助力转向系统，更详细地涉及在电动式助力转向系统中，将基于相对于扭矩输入的增压输出来决定主辅扭矩的扭矩环路逻辑组合为二阶滤波器的补偿器形态的电动式助力转向系统的转向控制装置。

背景技术

电动式助力转向系统（MDPS：Motor Driven Power steering System）与以往的利用液压的液压式助力转向装置不同地利用马达的旋转力来补助驾驶员的转向力。

这种电动式助力转向系统通过组合由扭矩传感器来感测的扭矩感测值和车速，计算马达的辅助量，由此改善转向性能。

这种转向性能逻辑包含：扭矩环路逻辑，其基于相对于扭矩输入的增加输出来决定主辅扭矩；高频辅助控制（HFAC：High-Frequency Assist Control）逻辑，其增大异质感和输出；阻尼逻辑，其调节转向系统的振动；以及主动复原逻辑，其增大复原力。

本发明的背景技术公开在韩国公开专利公报10-2007-0105327（2007.10.30）“电动助力转向装置的控制装置”。

发明内容

要解决的问题

以往的扭矩环路逻辑利用比例积分（PI：Proportional Integral）控制器，具体地具有两个比例积分控制器，并对这些执行超前（lead）补偿和滞后（rag）补偿。

其结果，在扭矩环路逻辑中难以掌握比例积分控制器的结构，并且难以理解执行扭矩环路逻辑时输入输出的各个因子的作用。即，在改装或者滤除时，出现难以明确识别这些因子的效果的问题。

况且，各个比例积分控制器以相互不同的方式执行离散化，因此信号有可能发生急剧变动。

本发明是为了改善上述问题而提出的，其目的在于，提供在扭矩环路逻辑中通过防共振并调节陷波宽度及带宽，来提高电动式助力转向系统的追随性及响应性，并通过适合的离散化来增大收敛性的电动式助力转向系统的转向控制装置。

问题的解决手段

根据本发明的一实施方式的电动式助力转向系统的转向控制装置，其特征在于，包括：控制器，其通过组合低通滤波器和具有超前补偿部及滞后补偿部的相位补偿器来体现为二阶滤波器形态的传递函数，来补偿对从扭矩传感器输入的扭矩感测值进行比例积分控制而所生成的辅助扭矩值，以使其追随目标值并进行输出；以及反馈部，其将从控制器输出的辅助扭矩值反馈为向控制器输入的辅助扭矩值。

本发明的上述传递函数（G（s））为，

G(s)=k_lag×K_lead×(s2+2×a×S+a2)[s2+a×(K_lag+K_lead)×S+K_lead×K_lag×a2]]]>

其中，K_lag为滞后补偿增益，K_lead为超前补偿增益，a为截止频率（Cut off frequency）。