[发明专利]内窥镜和内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜，包括：

图案光提供单元，用于提供具有与特征点对应的图案的图案光；

第一捕获单元和第二捕获单元，用于捕获图案光照射到其上的对象；以及

光传送单元，用于向对象传送图案光，并且向第一捕获单元和第二捕获单元传送由对象反射的光。

2.如权利要求1所述的内窥镜，其中所述光传送单元包括：

第一光传送单元，用于向对象传送图案光；

第二光传送单元，用于向第一捕获单元传送由对象反射的光的一部分；以及

第三光传送单元，用于向第二捕获单元传送由对象反射的光的剩余部分。

3.如权利要求1所述的内窥镜，其中所述光传送单元被布置在能够被插入体腔中的插入部分中。

4.如权利要求3所述的内窥镜，其中所述光传送单元由贯穿插入部分的波导管形成。

5.如权利要求3所述的内窥镜，其中所述图案光提供单元、第一捕获单元和第二捕获单元中的至少一个布置在插入部分的后端。

6.如权利要求3所述的内窥镜，其中所述图案光提供单元、第一捕获单元和第二捕获单元中的至少一个布置在插入部分的外侧端。

7.如权利要求6所述的内窥镜，其中所述光传送单元包括公共光传送单元，用于向对象传送图案光、并且向第一捕获单元或第二捕获单元传送由对象反射的光的一部分。

8.如权利要求7所述的内窥镜，其中所述公共光传送单元包括至少一个弯曲部分，并且其中用于传送一些入射光并反射一些入射光的反射单元被布置在该弯曲部分。

9.如权利要求8所述的内窥镜，其中所述反射单元包括半反射镜。

10.如权利要求1所述的内窥镜，其中当图案光照射到对象上时，在与特征点对应的区域上形成阴影。

11.如权利要求1所述的内窥镜，其中所述图案光提供单元、第一捕获单元和第二捕获单元中的至少一个能够附接到光传送单元并且能够从光传送单元拆除。

12.一种内窥镜系统，包括：

内窥镜，包括：

图案光提供单元，用于提供具有与特征点对应的图案的图案光；

第一捕获单元和第二捕获单元，用于捕获图案光照射到其上的对象；以及

光传送单元，用于向对象传送图案光，并且向第一捕获单元和第二捕获单元传送由对象反射的光；以及

处理器，用于通过使用特征点生成包括对象的深度信息的图像。

13.如权利要求12所述的内窥镜系统，还包括光源单元，用于提供照明光以照明对象。

14.如权利要求13所述的内窥镜系统，还包括开关单元，用于将照明光切换到图案光提供单元和光传送单元中的任何一个。

15.如权利要求13所述的内窥镜系统，其中所述光传送单元包括照明传送单元，用于向将要捕获的对象传送照明光。

16.如权利要求13所述的内窥镜系统，其中所述图案光提供单元通过遮挡照明光的一部分来生成图案光。

17.如权利要求12所述的内窥镜系统，其中所述处理器根据第一捕获单元和第二捕获单元所捕获的图像中的每个图像所包括的特征点的相对位置关系，来计算对象的深度信息。

18.如权利要求17所述的内窥镜系统，还包括查找表，该查找表存储彼此匹配的特征点的相对位置关系和对象的深度信息，

其中所述处理器根据特征点的相对位置关系从查找表读取深度信息，由此来计算对象的深度信息。

19.如权利要求12所述的内窥镜系统，其中所述处理器以有线或无线方式与内窥镜通信。

20.一种用于利用内窥镜查看对象的方法，所述方法包括：

通过内窥镜传送图案光；

将传送的光照射到对象上；

使用第一传送介质和第二传送介质通过内窥镜传送回从对象反射的光；

捕获来自第一传送介质的反射光以作为第一图像；

捕获来自第二传送介质的反射光以作为第二图像；以及

基于第一图像和第二图像生成三维图像。