[发明专利]基板搬运装置及方法、电子零件安装机及安装方法

权利要求书

1.一种基板搬运装置，具备：

搬运基板的搬运体；

移动检测机构，一边识别所搬运的所述基板一边进行移动；

位置传感器，输出与所述移动检测机构的位置相关的位置信号；及

控制装置，基于所述位置信号控制所述搬运体，并使所述基板停止在预先设定的停止位置。

2.根据权利要求1所述的基板搬运装置，其中，

具备基准检测机构，所述基准检测机构输出与所述基板到达基准位置相关的基准信号，其中，所述基准位置在所述基板的搬运路径上比所述停止位置靠近上游侧，

所述控制装置使所述移动检测机构待机，使得在所述基板到达所述基准位置时所述基板的标记进入到可检测区域，并基于所述基准信号使所述移动检测机构开始移动。

3.根据权利要求1或2所述的基板搬运装置，其中，

所述移动检测机构与所述基板并行。

4.一种电子零件安装机，具备权利要求1至3中任一项所述的基板搬运装置，

所述停止位置是为了安装电子零件而使所述基板从所述搬运体移动至安装位置的前阶段的位置即安装准备位置，

所述移动检测机构是为了确认处于所述安装位置上的所述基板的位置而对所述基板的标记进行拍摄的标记相机，

所述位置传感器是在所述基板的搬运方向上对所述标记相机进行驱动的马达的编码器。

5.根据权利要求4所述的电子零件安装机，其中，

所述安装位置配置于所述安装准备位置的正上方。

6.一种基板搬运方法，用于基板搬运装置，

所述基板搬运装置具备：

搬运基板的搬运体；

移动检测机构，能够识别所述基板并进行移动；及

位置传感器，输出与所述移动检测机构的位置相关的位置信号；

所述基板搬运方法的特征在于，包括：

移动步骤，使所述移动检测机构一边识别所搬运的所述基板一边进行移动；及

停止步骤，基于所述位置信号控制所述搬运体，并使所述基板停止在预先设定的停止位置。

7.根据权利要求6所述的基板搬运方法，其中，

所述基板搬运装置具备基准检测机构，所述基准检测机构输出与所述基板到达基准位置相关的基准信号，其中，所述基准位置在所述基板的搬运路径上比所述停止位置靠近上游侧；

所述基板搬运方法在所述停止步骤之前还包括：

待机步骤，使所述移动检测机构待机，使得在所述基板到达所述基准位置时所述基板的标记进入到可检测区域；及

移动开始步骤，基于所述基准信号使所述移动检测机构开始移动。

8.根据权利要求6或7所述的基板搬运方法，其中，

在所述移动步骤中，使所述移动检测机构与所述基板并行。

9.一种电子零件安装方法，包括权利要求6至8中任一项所述的基板搬运方法，

所述停止位置是为了安装电子零件而使所述基板从所述搬运体移动至安装位置的前阶段的位置即安装准备位置，

所述移动检测机构是为了确认处于所述安装位置上的所述基板的位置而对所述基板的标记进行拍摄的标记相机，

所述位置传感器是在所述基板的搬运方向上对所述标记相机进行驱动的马达的编码器。

10.根据权利要求9所述的电子零件安装方法，其中，

所述安装位置配置于所述安装准备位置的正上方。