[发明专利]基于金字塔的海量激光雷达点云存储方法

权利要求书

1.基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：采用金字塔的方式分层按瓦片结构存储点云数据，具体包括以下步骤，

A 根据原始点云数据边界及用户指定参数确立金字塔配置，并将原始点云数据抽稀分配到金字塔各层各瓦片中。

B 根据数据请求，确定最佳的金字塔层数及瓦片范围，并选取、返回相应数据；

C 某一瓦片点云数据被修改时，同步修改其他金字塔层对应的瓦片数据。

2.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤1所述用户指定参数包括：底层瓦片的长度、宽度、抽稀因子。

3.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤1所述抽稀的方法为：每n(2＜＝n＜＝点总个数)个点中采样第1个点；或者每n(2＜＝n＜＝点总个数)个点中随机采样1个点；或者基于kd树的最小二维距离采样；或者基于kd树的最小三维距离采样。

4.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤2所述的最佳点云金字塔层数为：从顶层开始向下查找，第一个点密度大于空间数字产品分辨率的金字塔层，如没有这样的层，则使用金字塔第1层(底层，即原始数据)。

5.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤3所述的点云数据修改类型：增加点、删除点、点附加属性更改。

6.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤3所述的其他金字塔层对应的瓦片为：其他层中与该瓦片二维空间范围有重叠的所有瓦片。

7.根据权利要求1所述的基于金字塔的海量机载激光雷达点云存储方法，其特征在于：步骤3.1所述的对应瓦片修改实现方式为：选择其他层中与该瓦片二维空间范围有重叠的所有瓦片。对于第n+1层至第N层，直接根据修改后的第n层瓦片点云进行渐进抽稀，并替换原有瓦片点云；对于第1到第n-1层，根据第n层瓦片点云的点编号修改对应瓦片内的对应点。