[发明专利]一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法

权利要求书

1.一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S101，无线自组织网络系统初始化，各节点查找相邻节点并测量与相邻节点间的距离和相对的角度信息；

步骤S102，各节点构建自己的本地平面直角坐标系，所有坐标系从上方向下看时总是符合右手法则；

步骤S103，计算各邻节点的本地坐标；

步骤S104，相邻节点求解基于齐次坐标的坐标系变换矩阵，使得相对于一个本地坐标系的节点通过变换矩阵的转换计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；

步骤S105，选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。

2.根据权利要求1所述的基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，其特征在于，所述步骤S101中，无线自组织网络中并不部署已知位置的信标节点，全网节点自主进行物理定位。

3.根据权利要求1所述的基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，其特征在于，所述步骤S103中，未知邻节点u利用除本地坐标系原点i以外的1个已知相邻的邻节点j，通过邻节点间距离和角度信息求解其本地坐标ⁱP_u。

4.根据权利要求1所述的基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，其特征在于，所述步骤S104中，当节点的齐次坐标采用行向量表示时，任意节点j的本地坐标系LCS_j转换到与相邻节点i的本地坐标系LCS_i重合时的变换矩阵计算公式为：

[T]ji=cosθ-sin0sinθcosθ0jxjY1,]]>

它由齐次坐标平移变换和旋转变换联合求解获得，

其中，ⁱ[T]_j代表把节点j的本地坐标系LCS_j转换到与邻节点i的本地坐标系LCS_i重合时的变换矩阵，

θ代表旋转变换角，用相邻节点间相对的方向角计算得出；

j_x和j_y分别代表节点j在邻节点i的本地坐标系中的x轴和y轴方向的坐标。

5.根据权利要求1所述的基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，其特征在于，所述步骤S105中，所述的全局坐标系GCS原点是静止的。