[发明专利]紧迫控制不稳定性的检测

权利要求书

1.一种在向目标施加刺激的系统中检测紧迫控制不稳定性的方法，所述系统提供代表参数的信号，所述参数表示向所述目标施加所述刺激时所述目标的振荡，所述方法包含：

监控所述参数信号的被选频带中主音调的最大振幅；以及

如果所述最大振幅持续超过指定时段，则采取行动以避免紧迫控制不稳定性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中仅所述最大振幅和对应的频率成分被监控并被用于确定控制不稳定性是否紧迫。

3.根据权利要求1所述的方法，其中对所述主音调的峰值能量和所述主音调的谐波求和，并且将和数与阈值比较以确定控制不稳定性是否紧迫。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含同时分析不同谱带，并选择性调整控制参数，否则所述控制参数趋向于在特定频率下触发振荡模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述控制是比例积分微分PID控制；并且其中响应于所述控制信号的高频分量的延迟峰值自动调整所述控制的微分增益，响应于所述控制信号的低频分量的延迟峰值自动调整积分增益和百分比贡献，并且响应于中频分量调整比例增益。

6.根据权利要求5所述的方法，其中对所述比例增益的调整基于实时控制信号振荡的绝对值。

7.根据权利要求4所述的方法，其中所述控制是具有包括收敛速率的参数的模型参考自适应控制；并且其中如果检测到所述紧迫不稳定性，则降低所述收敛速率。

8.根据权利要求1所述的方法，其中通过多个力致动器向所述目标的不同区域施加力；其中针对所述不同区域生成参数信号；并且其中通过监控对应参数信号的被选频带中主音调的最大振幅来独立控制每个致动器；以及如果所述最大振幅持续超过指定时段，则采取行动以避免紧迫控制不稳定性。

9.根据权利要求9所述的方法，其中所述目标是具有控制面的飞行器机翼，其中所述力致动器在试验期间向所述机翼施加力，并且其中对出错致动器采取行动包括在其它致动器驱动进入振荡之前降低控制增益。

10.一种系统，其包含：

效应器，其用于向目标施加刺激；

传感器，其用于测量表示在向所述目标施加所述刺激时所述目标的振荡的参数；以及

控制器，其用于监控所述参数信号的被选频带中主音调的最大振幅，并且如果所述最大振幅持续超过指定时段，则采取行动避免紧迫控制不稳定性。

11.一种系统，其包含：

效应器，其用于向目标施加刺激；

传感器，其用于测量表示在向所述目标施加所述刺激时所述目标的振荡的参数；

第一控制器，其具有趋向于在特定频率下触发振荡模式的可调整参数；以及

第二控制器，其对所述传感器作出响应，用于确定所测量参数的多个频带的每个频带中主音调的最大振幅；以及自动调整这些参数以便不在所述特定频率下触发这些振荡模式。