[发明专利]驾驶员行车动态视觉感知仿真方法

说明书

技术领域

本发明涉及道路交通领域，具体讲，涉及驾驶员行车动态视觉感知仿真方法。

背景技术

驾驶员行车中的视觉感知受到很多因素的影响，以往研究均是针对特定场景进行的感知模拟和评价，没有一个能在多数交通条件下通用的仿真框架。

发明内容

本发明旨在解决克服现有技术的不足，提供一种驾驶员行车动态视觉感知仿真方法，提供一种通用的驾驶员行车动态视觉感知仿真框架，为达到上述目的，本发明采取的技术方案是，一种驾驶员行车动态视觉感知仿真方法，采用如下步骤构建行车视觉感知智能体仿真框架进行仿真：

采用行车视距范围内的交通流密度表示交通状况，则t时刻感知的交通拥堵程度p(x，t)可表示为：

p(x,t)=Σs=1S(l)ω(l,s)d(l)ρ[r(l,x)+sd(l),l,t,d(l)]/Σl=1L(x)v[r(l,x),l]]]>

L(x)表示x点所在路段位置的车道数，

r(l，x)表示车道l对应于车辆所在点x的左视(或右视)参照点，如果车道l为点x所在车道，则r(l，x)＝x；

v[r(l，x)，l]表示车道l上r(l，x)位置的视距；

s(l)表示将车道l上视距均分后的距离数量；

d(l)表示车道l上视距长度离散之后的距离长度，d(l)＝v(x，l)/s(l)；

ω(l，s)表示车道l视距离散后第s段所占本车道交通拥堵感知的权重，s越大，ω(l，s)越小；

ρ[r(l，x)+sd(l)，l，t，d(l)]表示t时刻车道l在位置[r(l，x)+(s-1)d(l)，r(l，x)+sd(l)]范围内的交通流密度；

令表示t时刻道路位置x的交通拥堵显著度，则

在满足禁忌规则前提下按照p邻域规则反复迭代得到交通场景眼动搜索规则：设置禁忌规则R_s：如果点在N_J代被选择作为当前焦点，则在N_O代内不能进行选择，得到如下交通场景视线搜索规则：

1)在交通标志、场景的感知特征中，采用HSV模型，对人类色彩感知进行模拟，HSV是Hue，Saturation，Value的字头缩写，表示色调、饱和度和亮度；采用Itti模型对交通场景进行P根据特征进行显著性提取，得到融合后的综合交通场景显著图P_S；