[发明专利]轮腿复合式运动平台

权利要求书

1.一种轮腿复合式运动平台，其特征在于：包括机架（1）以及连接于机架（1）底部的两个以上的前部轮腿组件（2）、两个以上的后部轮腿组件（3），所述机架（1）包括通过铰接在一起的前部身板（101）和后部身板（106），所述前部轮腿组件（2）和后部轮腿组件（3）均包括大腿摆臂、车轮机构以及小腿摆臂，所述大腿摆臂的一端铰接于机架（1）上并可绕铰点摆动，所述大腿摆臂的另一端与小腿摆臂的一端相连形成肘部并可绕肘部摆动形成折叠，所述车轮机构装设于小腿摆臂中段处，所述小腿摆臂的底部末端设有用来完成行走的足部。

2.根据权利要求1所述的轮腿复合式运动平台，其特征在于：所述前部轮腿组件（2）中大腿摆臂的一端通过前摆动机构铰接于机架（1）上，大腿摆臂的另一端通过前部肘关节电机驱动器转轴（207）与前部肘关节电机驱动器（208）相连接构成前部轮腿组件（2）的肘关节，位于前部轮腿组件（2）上的前车轮机构包括前部车轮转轴（210）与前部车轮（212），所述车轮机构连接在前部车轮支撑件转轴（211）上，所述前部车轮支撑件转轴（211）固定于前部车轮支撑件（209）上，所述前部车轮支撑件（209）与前部肘关节电机驱动器（208）相连。

3.根据权利要求2所述的轮腿复合式运动平台，其特征在于：所述前摆动机构包括前部侧摆驱动电机（203）、前部侧摆驱动电机转轴（202）、前部横摆驱动电机转轴（205）以及前部横摆驱动电机（204），所述前部侧摆驱动电机转轴（202）通过前部髋关节连接板（201）连接于机架（1）上，所述前部侧摆驱动电机（203）与前部横摆驱动电机（204）连接，所述前部横摆驱动电机转轴（205）与大腿摆臂相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的轮腿复合式运动平台，其特征在于：所述后部轮腿组件（3）中大腿摆臂的一端通过后摆动机构铰接于机架（1）的底部上，所述大腿摆臂的另一端通过后部肘关节电机驱动器转轴（307）与后部肘关节电机驱动器（308）相连接构成后部轮腿组件（3）的肘关节；位于后部轮腿组件（3）上的后车轮机构包括后部车轮转轴（310）、后部车轮（313）、后部车轮驱动电机转轴（312）和后部车轮电机驱动器（311），所述后部车轮电机驱动器（311）通过连接板（309）与后部肘关节电机驱动器（308）相连接。

5.根据权利要求4所述的轮腿复合式运动平台，其特征在于：所述后摆动机构包括后部侧摆驱动电机转轴（302）、后部侧摆驱动电机（303）、后部横摆驱动电机（304）以及后部横摆驱动电机转轴（305），所述后部侧摆驱动电机转轴（302）通过后部髋关节连接板（301）连接在机架（1）上，所述后部侧摆驱动电机（303）与后部横摆驱动电机（304）连接，所述后部横摆驱动电机转轴（305）与后部大腿摆臂（306）相连接。

6.根据权利要求1或2或3所述的轮腿复合式运动平台，其特征在于：所述前部身板（101）与一铰接机构轴套（102）连接，所述铰接机构转轴（103）固定于铰接机构轴套（102）内并与一铰接机构驱动电机转轴（104）相连，所述后部身板（106）与铰接机构转轴（103）相连，所述铰接机构驱动电机（105）的驱动端与铰接机构轴套（102）相连接。