[发明专利]一种海洋勘察设备的升沉补偿控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，包括勘察设备和采用钢丝绳连接的起吊车，其特征在于：还包括导向滑轮和补偿油缸，所述导向滑轮和补偿油缸设置在勘察设备和起吊车之间，连接勘察设备和起吊车的钢丝绳从起吊车出来后在导向滑轮上绕过，再绕过补偿油缸后和勘察设备连接，所述导向滑轮上安装有钢丝绳张力传感器，所述补偿油缸连接有蓄能器，所述钢丝绳张力传感器将信号传送至升沉补偿控制器，所述升沉补偿控制器与起吊车连接，控制起吊车运动，从而调整勘察设备。

2.如权利要求1所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述补偿油缸上设置有位置开关，所述位置开关与所述升沉补偿控制器电连接，将信号传送至升沉补偿控制器。

3.如权利要求2所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述位置开关包括分别安装在补偿油缸顶和底的上下限位开关。

4.如权利要求3所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述位置开关还包括中间位置开关和接近补偿油缸底的下限位预判开关。

5.如权利要求4所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述中间位置开关包括中位上位置开关和中位下位置开关两个位置开关。

6.如权利要求1所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述升沉补偿控制器还与船舶升沉测量装置之间以总线连接，所述船舶升沉测量装置包括波浪传感器，将波浪传感器测得的加速度值和波高参数或位移值参数传送给升沉补偿控制器。

7.如权利要求1所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述起吊车采用液压绞车，提供液压绞车动力的液压伺服系统与升沉补偿控制器连接，接收升沉补偿控制器的控制信号改变液压绞车的动力，控制液压绞车的运动。

8.如权利要求1所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述张力传感器设置在所述导向滑轮的中心旋转轴上。

9.如权利要求1所述的海洋勘察设备的升沉补偿控制系统，其特征在于：所述补偿油缸包括缸体和沿缸体内壁上下运动的柱塞，所述缸体与连接的定滑轮固定设置，所述柱塞上设置有动滑轮，钢丝绳从所述定滑轮和动滑轮之间绕过。

10.一种海洋勘察设备的升沉补偿控制方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)首先用测深仪测出工作点的确切水深值，根据水深计算出钢丝绳在水中的重力和需要的补偿力，并计算出补偿油缸的油压值和油压的报警值，及钢丝绳放绳长度；

(2)将勘察设备下放，当勘察设备到达指定水深时，依照钢丝绳放绳长度设定的起吊车的起吊压力会突然变化同时张力传感器也出现张力突然下降，补偿油缸由于蓄能器作用进行被动补偿；

(3)当补偿油缸行程越过上下限位开关的位置时，启动主动补偿，即根据张力传感器传送的钢丝绳实时张力参数和/或油缸位置开关信号及波浪参数进行主动波浪补偿和船舶漂移补偿控制。